（来源：上观新闻）
所有这一切，用🇱🇦📍户通过对话🇵🇦🔭就能完成，而非一🥐板一眼寻找素📋🦊材、搭建页面🌜🎄。放进腰包里🤒。梁文锋显🍕🚫然意识⚛到了这一点，De🏳️🌈epSeek已🚺🇨🇾在推动公司估🇯🇲🐭值工作，明确🗽期权定价，试🐛🌺图给团队更多确🎯🍰一卡二卡视频免费在线观看定感🚬🇳🇮。最近有种👳♀️🤯新形态的手机🇴🇲。” 值得一🇻🇪🇦🇼提的是，💠此前OpenAI🈶的几款🐔🙊业务产品🇳🇨🔔已遭到缩减规🔉☁模/关闭，包括🏂🌝Sor🇦🇺a和Chat🧁GPT“成人模式🇸🇩”🧐。
模型必须足⁉够精准地完成🇸🇸🏬三件事♣🇱🇰：第一，准🌘✈确判断什么操作🈲⌨值得转化🍜为 S💜kill；第二，🌈一卡二卡视频免费在线观看编写出无 B📷ug 的 Ski👞ll 代码🇬🇱⏩；第三，精🔆准评估迭代后的效◼🇸🇲果优劣🐀🇹🇴。创建 RO🇲🇺🏓S 2 包🐼 进入工🛍🥍作空间的 👨👩👧👧🎁src 目录，🇵🇪👳然后创建一个新的🤧🔱 Py🇮🇹thon 包： 📣🧫复制 ro😶s2 pkg c😸🇺🇦reate 💼--build🧷-type🇬🇪🌡 amen🧝♂️🇧🇬t_python🧪📄 pan🧶🎿da_joint👨🌾_control🎿 --depen🖍🛸denci🐲es rclp⚔🍱y contro👩❤️👩l_msgs 🇨🇼🤯traje🇧🇻📗ctory♓🗓_msgs🙎 依赖于 👩👧🦚rclpy🗒🇱🇷、co😆ntrol_m🕯sgs 和 t👯raj🙁🇬🇬ect📍🇸🇦ory_msg♿🥠s 编写 P📹📿yth🧽👩👩👧👧on 🤶🥫节点代码 😑一卡二卡视频免费在线观看在 pand🦑a_joint🉑🐊_contr🧒ol 包的🇱🇻💭 panda🌰_jo🤺🔐int_con🇱🇾trol 子目🏧🈁录下创建一🇧🇪个名为🍵🖐 pan⛸da_jo💑int_con🐤🦚troller.🎀py 的文件，并🏔添加以下💖代码： 复制🚁🔈 impor👏t rc🛄🎏lpy fro🌞🦸♂️m rcl🇱🇨🐌py.🀄node i🤐mport N🇳🇱ode fro📟☹m co🈲ntrol_ms👼gs.msg🧠 imp🎚ort Jo🇬🇮↪intTr🙅🇧🇩ajec👳👨🔧toryCo🐆ntrol🥯🐡lerSta😻te from 🧡🐢traj😂ecto↔ry_msg🇸🇩🇻🇪s.msg 🧫imp🛣🤠ort 🇬🇳JointTr🥋ajec😰tory, Jo🗓intTraje🕝cto🎄😊ryPoin🎹🏜t impor⛅🌔t sys 🤴🏖impor🦡t tty im💜🚀port t🇧🇸ermio🤹♀️👷s class🈁 PandaJ⛳🐞ointCo🥵ntrolle🚉🦙r(Nod😷📏e): 🇩🇲💂def🏞🌫 __init_🍐_(sel🍝🐽f): su🦜per()🐒👑.__📸ini📲t__('pan⛓👨🦰da_🎚🐾join🇩🇰👱t_con🤙troller'🛤🎹) # 创建发布🌚🐄者，发💍布到 💎🔏"/pa🏞🍘nda_🗻🐳arm_cont🏸rol⏫🚘ler/join🏄♀️t_traj🐌🇮🇲ectory🚡🤹♀️" 话题 se👂⛰lf.pu🚳blishe🌼r_ = s💀elf.🍂creat😚🇲🇲e_publis🇱🇦her(J🎠🎻oint🙍Tra👨👨👧jectory,🐸🇮🇷 '/pan👨🚀📆da_a🍋😳rm_con🌉💲troller🧧/joi👢🇸🇯nt_traj🐨ectory'🚲🈲, 10🇲🇬💝) # 定🛍义关节✂🇿🇲名称列表🤗 self.jo📵int_◼🇬🇮names = 📈['panda🔒🍄_joint1'🥖👮♀️, 'pan😿一卡二卡视频免费在线观看da_join📦🇵🇦t2', 'p🚇☀anda🇲🇷🇨🇴_joint🦄3', 'pan🕤da_j🥉oint4'🚼👨🏭, 'p🧕👸and🇷🇸a_jo🥉int5👩🔧🏉', 'p💝anda_jo🚨🌨int6',🍕📺 'p🌽🇵🇬anda_jo👯int7'] 😼💦# 初始🛢化关节🌥位置 self🦙.joint_🧗♂️📀pos🇰🇼🧘♂️itions =🍦 [0.🦡0] * 7 🎨🚰# 定义每✳个关节位👜置的递增⛸😃步长 sel🏑🤽♂️f.ste👪p = 0.🌲😔1 def 🧁📔get👄🏨_key(se📌lf)🍇🇵🇫: #➕🍤 获取终🐁端输入的👩👧👦😫按键 s👨👦🇱🇾ettings🌘⚖ = termi🇱🇧↩os.t👒📙cgetattrⓂ🧩(sys.🇧🇭👳♀️stdin) t🔓ry: t💭💠ty.⚜☺setra🌶w(sy📛🌓s.std💜in.fil🖍👩💼eno(👳♀️🥍)) key🏕 = sys.🥈🔏stdin.🥴🇫🇰read🏖🦹♂️(1) fina🥶lly: t😤ermios.t🤹♂️🦡csetattr📴(sys.st🇬🇬din🇵🇪🧚♀️, term🧾🕦ios.TCS🥌📒ADRAIN🇨🇴, setti🤹♀️ngs) re🥠turn ke🦍y d🧦ef se🔓nd_tra😠jecto🔞👨🍳ry(s📹elf💁): 🇳🇷# 创建 J🦔ointTr⛅🦜ajecto🕟🐖ry 消息 🍗trajecto🕷㊗ry_m🕧🤡sg 🌞= Joint🇹🇲👵Trajec💇♂️🍩tory()🤹♀️🔰 traj🇴🇲🧜♂️ecto🥪ry_msg🇦🇼.joint🐻_name🧒🌾s = s⏺elf.joi🚲nt_🇺🇲🤦♀️names 🦸♀️# 创建 Jo🎊intTra⏸🇲🇸ject🇲🇫💃oryPoi💢nt 并设🤒置目标位🈵🧭置等信息 poi🇬🇬🛀nt = 🇹🇰🔶JointT🔠😁raje🔲💇ctoryPoi🔶nt() 2️⃣🔭poi🚋🇺🇿nt.posit♿ions 🛤🇮🇶= self.🏃♀️joint🐧_po🔅🍨sitions 🧒🎑# 设🔝🤯置运动时间 po🙏int.t🥀ime_f⏲🕵rom_🧀🧢一卡二卡视频免费在线观看start 🇬🇩🐫= rcl➗py.🥬🚶♀️durati🦂🏢on.Durat🙄🇧🇹ion(s🇯🇴eco📸🦝nds=1).🎺to_msg📘() # 将点🦙🌡添加到轨迹消息🌆🇨🇱中 tra🦀jector🇲🇽🇾🇹y_msg.🖊‼points.🛤app🛁🐿end(poin🎓t) # 🛒发布轨迹⚜消息 s🏓🎚elf.p🌉🧒ubl🔸isher_📔.pub🏃lish🍧(traje🖖🧚♂️ctory🍽🗻_msg) se🙉lf.get_l🔌📸ogg🏩🔠er().in🖐🦂fo('Sent🍢 joint 👨🎤🥤tra👮♀️🍸jectory🌖 command🥘🕤') ☘def run(🚛⛱self): 🎀while ⛵rclpy.o📨k(): 🍭😅key = se🔺lf.get😙🎯_key() i⛔🐊f key 🌬🍚== '-': ℹself.mi🇧🇫nus_🗜pressed 🇭🇳= True e💀💪lif ke🙊🦗y in ['1🚩', '2', 🧧'3'👩👩👦👦🐓, '4', '📿🔳5', '6'🚰📥, '7']:🇲🇾🐪 index =🥭 int(key🏩🧁) -🚓 1 if🐻⚛ self.🐲minus_p🚜📁ress👨🎓ed:🌧📹 sel🥮🍐f.joi❣nt_po💇♂️🆔sit🍱🧝♂️ions[i☮ndex🦅] -= sel🐊🖱f.step s🇮🇱elf.📖minus_pr㊗essed =⌚ Fa🖤🔆lse else🔍: s🙈🦹♀️elf🇪🇷🧼.joint😟_po👩🎓🖍sitions[🔫index] 🇬🇲+= sel🤨🇬🇵f.st👘ep se✈✍lf.🇨🇬send_tr✍ajec☔tory() 🎺elif k🧪👎ey 🍸🙌== '\x🇧🇪03': 🐼# Ctrl+C🏍 退出 br🇫🇮👧eak def🗻💶 main(a🇬🇶🇬🇫rgs🤠🏊♀️=None):💒🈁 rc👨🦰🇮🇷lpy.i👕nit(👩👩👧👦🥰args=ar📫🚋gs) pan👝da_jo👩⚕️int_cont😚♥rol🤼♂️一卡二卡视频免费在线观看ler =🇬🇶🚆 Pand🖼aJointC🧧🈁ontr⬇oller🍁🚭() pan😻🐳da_jo😧int_cont🍭👐roll🖤er.run()🍵 pan🌝da_jo🤛🇷🇪int_con🇨🇱🌘trolle🥎r.dest🍄✝roy_☑nod🇧🇿🥂e() 🙈rclpy.sh🇺🇦🇨🇻utdown👾() i🚒f __n◀🚺ame__ ==🐅🤠 '__mai😧n__': m🍥ain📶🦘() 🗨☣修改 setup🇱🇧🔋.py 文件🦡 打开 pa🥬🚬nda_join🐲t_contro⚱l 包的🦊🎶 se🛌🇺🇿tup.🥖py 文件，在🇩🇬 entry_♊points 部😴👯♂️分添加以下🇸🇪🇵🇫内容： 复制 🥭entr🕥y_po📖int🥿s={ '💲console👊_script🅿🎚s': [ 🤪🇲🇴'panda🧑_joint_✏🌃contro🙂ller = 🇱🇹👽pand🚌a_j🎬⏹oint🕓_contr🇿🇲☣一卡二卡视频免费在线观看ol.pa🍗👃nda_🚂🚋joint_co⚗🇩🇲ntr🌄♋oll🇺🇿er:😡main'😧, ]💸👩👦, }👁🔐, 编译和⏫📁运行 复制 🐳colco0️⃣n b💥🇺🇾uild👻🇵🇾 --pa📆🌗ckages-🗨⚱selec👖🦌t panda🇶🇦_joint_🐄🍠contr😭ol s🇺🇲🧼our☑ce i🧿nstall/⛪🚥setup.b🧗♂️ash ros🇸🇧🐫2 r💶un panda📄📻_joi🚃👩⚕️nt_cont🥼🏴☠️rol pa💿🇬🇪nda_🇺🇿🧺joi📔nt_contr🍁oller🇰🇵 按下👭🚬按键 1 -🕥 7 来控制🏖❣ Panda🇵🇸🚵 机械臂相应😘关节的位置递增，🐨按下 Ctrl🤵 + C 可🤦♀️🆕以退出程序 "🎧跟着Litchi🏦🥜Chen☸📜g一起学RO🇩🇴🐩S2"👨👩👧👦系列共25篇🚑，查看全部系列文🥾🇨🇾章，在【EE🇬🇼World-论坛🔜】搜关键词“🧱一起学ROS2👋🈶"，与原作者一☘7️⃣起交流♊🇦🇪。
