（来源：上观新闻）
于是呢👨⚕️国产 在线 | 日韩，CEO 就觉得🥃自己还真🚨👤是🔘。然而，节奏开始变🧾慢，外👩🦱部预期却没❓有下降⏱。问：你认为在🇨🇰算法层面➰中国人形机器人🇰🇵🤾♀️与美国的特📋⛎斯拉、F😻igureAI🎙🧻差距大吗？ 🧴🛴彭志辉：他🎼🔖们机器人还没有👸🇦🇶量产，真实🤷♀️🔉的线下场景也🤔没有看到🥼。
创建 RO🇨🇳♒S 2 👩⚕️👮包 进🇪🇷😐入工作空间的 s👩🚀🗓rc 目录，然🔠后创建一个🎿🏷新的 Pytho🐦n 包：🇮🇲 复制 ros2🔪 pkg↗🆒 create🦛🔶 --↕🤹♀️buil🔥d-type 🧢ame🥎💝nt_pytho😋🇧🇦n pan☀🇹🇱国产 在线 | 日韩da_join🤽♀️🥕t_con💓trol --🆔🔸dep🇺🇳🤲endenc🤳🤙ies r🏐🦝clpy 😔con💆♂️🦕tro😆🧚♂️l_msgs t💑👩👩👧rajecto🚗ry_msgs🤘 依赖于 rcl🇵🇷py、contr🦸♀️🇸🇽ol_msgs ♏和 trajec😁🇸🇸tory_m😎👱♀️sgs 👌⚔编写 Pytho🐸🇯🇵n 节🇺🇾点代码 在 p💁♂️😙andaℹ🏄♀️_joint_🥡🌆control🥇 包的 pan☦🇱🇻da_joint👀🆚_contr🆔🧰ol 🌆子目录下创建一🔧🏀个名为 pan🛍🧯da_j❎oint_c☄ontroll👼🥼er.p🇰🇾y 的⛱文件，并添加以🎚下代码： 复制 🐞impo🐜rt rclpy💧 from🚨 rc🧲lpy.no🍻🐃de i🏋👷♀️mport 💆♂️🇨🇽Node fro⚒m con⤵👒trol_msg👷🇪🇬s.msg i🌈mport Jo🥧intTraje🤭ctoryCo🧤ntrol🏋️♀️✉lerSta🇬🇪te from🍘🧴 tra🇳🇮ject🦄ory_🙍♂️😥msgs🇬🇼.msg 🇹🇷impo🐳👨❤️👨rt Joint🧯Traj🐋ectory, 🔒🇷🇺国产 在线 | 日韩JointTr😓🎳aject🌠oryPo🕹int i🇫🇯💂♀️mport s😈📮ys impo🔋🙋rt tty🎲 imp🦍ort t🇰🇼🕐ermios 😥🍱class Pa📘㊗ndaJo💦🇷🇺intCont⛓roll🇸🇽🇲🇼er(Node)🇲🇦: de🏨f __init🐓🇷🇪__(se🔅lf)🍰😱: super(🧚♂️✒)._🎮😅_init__🚠('panda_🛰🐲joint_co🚄ntr🇬🇹🍋oller')👨⚖️💻 # 创建发布🛩者，发布到 🍨"/pa🏩👩👦👦nda_arm_◼😆contro🙏👨🎓ller/jo✝🌸int_t⛵♈rajec🇯🇵🏑tory" 话题😐 self.p🥿🇸🇭ublisher🗒_ = self⛓🔡.cr🇸🇱🇬🇮eate_p🖨ublishe🦈🕷r(Jo🏁intTraje✨🇳🇿cto🍧ry, '/p🕯anda_a👨⚖️🇫🇰rm_con👫🏎trol🚂ler🤹♂️🌔/jo🔐int_🇨🇭trajec🍛3️⃣tory', 1🍑💓0) 🔈# 定义🌂🤢关节名称🏃♀️列表 self💯.joint_n➿🇫🇴ames = [🍰✏'panda_j👩🌾❌oint1🗻🇬🇭', '🦸♀️⚗pand🇵🇫🚟a_join◻t2', 'p🇪🇷anda👳♀️🌠_join🌴t3', 🈂'pan👨👩👧🍆da_joint☦4',🇱🇰🏳️🌈 'pand🚼🇪🇹a_join🧖♀️t5', 🌵❣'panda_j🦒oint6',🍊🇧🇳 'p🤹♂️♎anda_jo🌕int7'] ☮# 初👨🍳🤦♀️始化关✖节位置 sel🇪🇪f.jo🌈🐕int🍇🈹_positi➖🏋ons🚴 = [0.🥘🖍0] * 7💍🔣 # 定义🥒每个关节位置的🏙递增步长🤣🇫🇲 self🥫🐐.step ♑= 0.🐯👨❤️💋👨1 de⏸🌲f g☘🇳🇱et_🧐⏱key(self💈🈯): 🇪🇭# 获取终端输入🔎🧞♂️的按键 sett⚖🛒ings🌄 = 🎽🤐termios.😯tcgeta🏫🌱ttr(sy🔈👨🎨s.stdi🐢n) tr😂y: tty🥪.se🧰⛵tra🏪😢w(sys.s👨🏫🗡tdin.f👽😆ile🇸🇰no()) ke👨⚖️♻y = 💕🐥sys.s🈯🛢tdin.r🔯🇵🇬ead(1)👛 finall🇨🇰y: te👩👩👧👧😥rmios.t💼🇵🇱csetattr🍧👩🎤(sys.std📼in, 🏑国产 在线 | 日韩termi🤸♀️os.TCS🥫ADRA👜IN, set🏝tin🏹gs) re🐧👈turn k♈ey de🧑🇬🇷f send_😬🤼♀️trajecto🍠🗡ry(😖🇩🇯sel💅🇰🇾f): #🇨🇩🚞 创建🈺 JointT👷♀️🍾raje🍙🤹♀️ctory 🐼🦖消息 traje🥍🚥cto🥊🐥ry_☠msg = Jo🕒🇬🇲intTraj😶ectory(👩🏭*️⃣) t🇫🇲rajec🤼♀️🇸🇮tory_m🌄🐥sg.joint🧜♂️_name☣🥫s =⚽ self.jo♒int_name👨👨👧s #🇨🇳 创建 🇪🇨Join🐡tTr😜aject🤣♐oryPo🚫🇨🇮int 并设🇸🇲⏩置目标🇦🇷位置等信息🍑 point🐵🚰 = J🥓🔅oin🦁tTraje🔫🧳ctoryPoi🏄👬nt() 👨❤️👨poin📓t.p🍦ositi🇶🇦🛣ons🏖🇲🇾 = sel📲🤮f.j🚃oin🤕🦹♂️t_p😰ositio🦌🇦🇸国产 在线 | 日韩ns # 设🆓置运动时间 p🀄🖼oint🇳🇴.time_fr🇲🇫om_s🇳🇦🐬tart 🕹🚨= rclpy.🇩🇿dur♌🇭🇺ation.🗺🚂Durati🔺🎃on(sec⬆🛬onds=🎌0️⃣1).to_ms🅿g() # 👩💻🇬🇼国产 在线 | 日韩将点添加到轨迹消♦息中 tra🧽ject5️⃣ory_ms✊🇧🇦g.po🚱ints.a🇳🇦🤾♀️ppend🙋(point)🇺🇲 # 🆕发布轨迹🎹📌消息 sel🤤🍴f.publ🗜ish👚er_.p📞🇨🇳ublis🥗🎿h(tra📼🇮🇨jector👏y_m🙋♂️sg) s😴elf.get👰_logger🧻🆒().info(😝'Se👨🍳📉nt joi🔸🌏国产 在线 | 日韩nt tra😂ject🇵🇭ory co🇷🇼🇬🇭国产 在线 | 日韩mmand🎰') def r🐺un(self👦): w🌚hile rc🆑lpy.o🌱k(): k🚥ey = se👶👩🏭lf.get_k🔌🤷♀️ey() if 👏🧁key == '🎌🤗-': se🇩🇿lf.m🔎inus_pr📴📗esse🇰🇼🇸🇬d =🐫 True 👟国产 在线 | 日韩elif 📱🍒key in🧖♂️ ['1'🍋🇩🇴, '2🔝🚏', '🆕3',🇲🇳🇮🇸 '4', '58️⃣🤼♂️', '📳6', '💀🍲7']🇹🇰: i🥳ndex = i📍nt(🚖🏏key) - 1⌨👯♂️ if sel🔝f.minu🧬🥓s_pres🤸♂️🅱sed🕧: self.🇳🇱🔑joint_🏊♀️positio🇦🇲ns[inde🔓x] -= 🏕☑self.st🎻😔ep sel🐸🚍f.m🕞inus_💈press⛅ed =🌱👦 Fa🎯💿lse els🇨🇷e: ❣🆎sel👩🦳f.j🔜oint_p♐😔osi🌈tions[i🍑🇨🇽ndex] +=⬅ self.🕵😰step 🚦🦝self👩💻.send🇵🇲🧨_traj👨👨👧ect👥ory()⛈🧩 elif ke🏞👩⚕️y == '👨👦\x03💝🧜♀️': # C🇬🇸😭trl+🚚🍭C 退出 br🔰eak def🆑 main(a🧝♀️rgs=No7️⃣ne): 😺💢rclp📕⛹国产 在线 | 日韩y.ini⚰🐷t(args👩🏫=args) p🧩⛹️♀️anda_j🇹🇩🖤oint🈹_con🇮🇪🍍troller 🦋👈= Panda🇿🇲🍘Joint🇻🇺🤼♂️Control🇧🇾🙆♂️ler🌨👩👧👦() p🆎🛸anda🚶♀️_jo🅿🔆int_con📤🎾trol🐺📝ler.ru🤲🔣n() pa🐀nda_join🕧🐖t_c💆♂️ontr🕸oller.de🥦stroy😥_nod🧵e() rclp🐺🛤y.s🚜♋hutdo☮👿wn(🏠) if🏫 __nam🇺🇳e__ =👨🚀= '__mai🌈📁n__🗾🙋♂️': main(👨👩👦👦) 修改 🚄🖇国产 在线 | 日韩setup.p😹🇬🇫y 文件 📎✊打开 🙅panda_jo🥯🥦int_cont🚜rol 包的 🖋🗣setup.🎑py 文件，在🍉 entry_🇹🇩💆♂️point🏹🦸♂️s 部分添加以👨👨👧👧🍔国产 在线 | 日韩下内容：🈸🇬🇧 复制 ent👨👩👧👦ry_po🤬ints={💡 'co🕛🎀nsol🖋e_scr🥄🇸🇩ipts🤓': [ 'p🐋anda⏰😈_jo🛡int_con↖📮trolle🈲r = 🛍panda_🇦🇸💋joint_c🥽ontro🐜↔l.p⛱anda🚴_joint🖌_contro🔬🇳🇵ller:mai🇵🇾n', ], ❕}, 编译和⏏🧛♂️运行 🛩复制 co🌹lco🔼n b🚥🇹🇳uild ✅❣--packag🍪🦢es-sele⏺ct pand🚋🤟a_joint🦏_contr🇱🇷🇳🇬ol 🧨🐎sourc👩⚕️e inst⛪all/setu💀p.bas⏹国产 在线 | 日韩h r🔋🙇♀️os2 ru⭐n panda🇸🇿🖇_joint🏥✈_contr🦍🇦🇷ol pand🧧a_jo💡int_🤠con🔞tro🍊🇮🇩ller 🚪🚈按下按🏴键 1 -🇰🇲🇬🇫 7 来🇳🇬🤡控制 🔘Pand🎐🥭a 机械臂🏳️🌈🇲🇪相应关👨🚀国产 在线 | 日韩节的位置递增，🇸🇦🔋按下 Ctrl 🐺🎃+ C 可以退🇮🇶🤖出程序 🏚⭕"跟着Li🕐⬅tchiCh🎲🇫🇰eng一起学R😴OS2👏"系列共2🖤🇼🇸5篇，查看👩👩👦👦🏉全部系🧜♂️📪列文章，在【🙌😘EEWo🏃rld-论🌈坛】搜关键🇯🇴🚵词“一起🇦🇸🕘学RO👩👧👦S2"🏰，与原作者一起🧂交流👜。
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