（来源：上观新闻）
更逆天的是🛬🌦。专注，低调，不👩🌾🚉太做没👣把握的事梁🤐🌾文锋及D🚣eepS🇦🇺⛔eek给外界留🚻🤳下如此印象🖼🚵。模型需🦙要在真实的任☕6️⃣务链中摔打、🇮🇱🧷试错、积累反🍺🧛♂️久久视频18馈，才👲能习得那些🚟🏳️🌈在实验室里训1️⃣⛈不出来的能🕤🔙力🙉🦷。创建 ROS 2🦷🚅 包 进入工作空🏭间的 sr🇺🇲c 目录，然后创🧦🛐建一个🇯🇵新的 Py🤡thon 包：🤾♂️ 复制 ros🌙2 pkg☁🏍 creat🌲🕣e -👨👧🇨🇦-buil🇩🇰d-type 🌵ament_py🇪🇹thon pa🦜📮nda_joi⛲nt_contr🇫🇲ol --2️⃣🌱depen🇮🇩🐦den🎂🛡久久视频18cies🚙😵 rclp🍉📸y contro🇬🇧l_msg🇮🇨🇵🇱s tra🕹🧓jectory_☘msgs 依赖于💗 rc🦎lpy、c🥟ontro🧵l_ms♟️gs 和 tra🦁😉ject📌ory_ms👩👩👧gs 编写🥚 Pyt🔁🙇♀️hon⚙🌘 节点代码 🐎在 pand🔕🧸a_joint_🆖🇩🇴contro🇪🇪🙆l 包的 pan🕐🇦🇹da_joint⏸_contro🏺l 子目录下创📳建一个名🚛🥚为 panda_🍴joint🔄_con🏒troll⛔🥌er.py 的✊文件，并添加以🍙🌂下代码： 复🍃制 import🕟📦 rclpy 🇱🇾from 🎶📲rcl🌗py.node 🇵🇱🌷impo🤕👕rt Node 🏝from🐩🛄 contro🇺🇾😪l_ms👂🆑gs.msg👨❤️👨 imp🥏ort Jo📼◀intTra🙃jectoryC🤹♂️🇱🇹久久视频18ontro⚖llerStat📂👣e fr🔝om traj📚👩👩👧👧ectory_♉🧶msgs.msg🎆📊 im🔫🕴port J💯👨👨👦👦oint☠🧘♀️Traje🦐🇲🇶ctor®y, Join☀🙋♂️tTraje🤹♂️👩🚀ctoryPoi🎏🇹🇷nt impor🤓🌋t sys i🇰🇾mpo🍝💵rt tty i✅久久视频18mpor🥚t termi🧴os clas🏧📻s Panda🕔🇵🇹Join🍾💶tCo😶ntro🇹🇭ller🔍(Node)♓: def _👟🤣_in🚫🇱🇦it__(se👨⚕️🔢lf): s🌐🐱uper().🥠__init_🚖_('pand🤜a_jo🏋👩🍳int_co🇸🇯ntrol🏑💫ler⚾😮') # 创建💾🍩发布者，发🤳布到 "/pa🇵🇬nda_ar🍐m_co🚈👏ntro🍛⚖ller/jo💦int_traj💶🐚ectory"👩❤️👩 话题🦸♂️ sel🌓f.pu♐blisher_🅾🌦 = self.🆗crea🆓🇨🇲te_p🏍ublish✊er(Jo🥞🇵🇹intTraje😸ctory⏲🇻🇪, '/pand🦟➰a_arm🔚_cont✖roll🚶♀️er/joi🇪🇨nt_♎🔌traje🗯🌲ctor👩🚀y', 1🏳⚛0) # 定义关🥰🇬🇸节名称列表 🇶🇦🖌sel🌬👴f.joint_⚖🥽names = 🇹🇱🧁['p🙁anda_joi🧿nt1', 🆖😇久久视频18'pa👜📱nda_jo🧒int2'🐾, 'p🍮⚛anda_j🔒🚚oint3',🚾😗 'p🦸♀️👹anda_joi🦖nt4',🌇👃 'p☣🇫🇰anda_joi🔭🇮🇲nt5'🌽, 'pand⏹a_joi🤟🐼nt6'🔭, 'pa🐪nda🏢🐬_jo🍈🥳int7'🎸🇬🇦] # 初始🛢✏化关节位置 🐹👨🌾self.jo⛴int🐀🗄_po🇬🇺🏉siti🔴🗾ons = ♋[0.0] * 🎒🔙7 # 定义👲每个关节位🔌置的递增步🇲🇻♦长 se♥📬lf.s💦tep = 0◾🏀.1 ⛺def get_📕😏key(self⏳👨✈️): # 获🦗取终端输入的👪按键 set🐿tings 🕑= term🇻🇬🕒ios.tcg🈂etattr(s👨❤️💋👨⏩ys.🥴stdin) 🧘♂️try:🍈🇺🇬 tt🇦🇹🐦y.se🌭traw(sy🌩s.std🏇🗂in.💹fil🐹🖼eno()) k✨🇭🇷ey = s🇲🇰ys.s👩❤️👩🇺🇦tdin.🗺rea🤣🇺🇿d(1) f🍓📍inally:🇰🇾久久视频18 termio✉🈂s.tcset🕗🅱attr🇭🇺(sy🐨s.stdin👩❤️👩, ter🙍⬆mio🥁👨s.TCS🏫🧵ADRAIN,🛒 set♟️tin👨👨👦🌈gs) r🕎🏮eturn ke2️⃣y def se🚫🇧🇱nd_tr🇹🇯aject🍳🎑ory🇸🇮(self): 😛# 创建 Jo🐗😯int🇬🇾🚬Trajecto🥣ry 消🇬🇳息 tr🏀ajecto😜ry_msg🇨🇰 = Jo📞🕥intTraje👨🎤🇧🇮ctor⏮y() t🌉raje🇪🇪🔰ctory_m🚩🌚sg.🛡🌄joint🍱_names🌴 = self🇫🇰.joi🎹nt_name👨🏭s # ⏯创建 Join🗽tTrajec🤖toryPoi🦢nt 🇯🇪👍并设置🚔目标位置等信息 🆕poi🎚nt = 🕸🚪JointTra🇳🇵jectory🦇🤶Point() 🇰🇬🔄poin👨👨👧👦久久视频18t.p⛩osition◻💳s = se🎂lf.🐢joint_💅posit🇬🇸ions 🇨🇰🍫# 设置🧥运动时💦间 poin🇯🇪t.time_f🇧🇶↩rom_sta🎟🚆rt = rcl📌py.d👍🐓uration.🔗Duration💻(second🏺🇲🇻s=1)🚬.to🇲🇹🤦♂️_msg() #🚅🎾 将点添🤙加到轨🎱迹消息🏝中 traj🇬🇫ectory🇪🇷😛_msg.p🚻oin💊ts.a🇨🇳🚌ppend💖(point🚟🌳) # 发👨🌾🥧布轨迹消🐬🇮🇹息 sel☸f.pub🇳🇪lisher_.🛅publis🌡📴h(tra🌴🐲jecto🈯ry_m🏢🌗sg)🌈🇳🇬 self.🌟get_lo🎭🐓gge📠r().🥕▶info🇰🇳👨👧👧('Sent🎓 joint🛐🌎 traje😖cto♒✡ry c💞ommand'🦇🎽) de😾f run(🍷self):👧 whil🔡🦹♀️e rclpy🚎.ok(): k🔪🔲ey 🦑🍹= se👂lf.get_k💷ey() i🗼f ke👩🔧🎵y == '-'🀄: s💉elf.m🦓inus_🏤pre🇧🇪🌖ssed = 🌶🍍True 📐🗞久久视频18elif ke🧯y i👴⛑久久视频18n ['1'🌠, '2🙆♂️🎊', 🆙'3', 🧔'4', 🛳🅱'5', '6🥏🧽', '7']:🍴 index =🇦🇺🔊 int(😪key) ⬇🚵♀️- 1 🖱if self.👳♀️🐁minu🐏🖋s_press🌈🦍ed: se👨🔬lf.joi↙🇾🇪nt_🇲🇹👏posit🧢ions[🏺index] 💻👸久久视频18-= self🥑.st👨❤️👨🇶🇦ep 🇪🇷🚐self.mi👚📣nus_pr🦔essed🕦🇸🇻久久视频18 = 🌝False 👌🇸🇨els🛵🇩🇪e: 🦏sel⏮f.join🧚♀️t_positi🤗ons[i📇ndex] +=🕘😦 self🇰🇲.st🇨🇭⭕ep s👑👨🏭elf.sen🍞d_tr🇸🇩😂ajectory🉐() elif🚆🐇 key✉ == '\x0⛵3': 👨🔬🧥# Ctrl⌛+C 退出 br🇦🇶eak ⛪def main🧁(arg🍧🇱🇷s=None):👩🔬 rclp🎻y.init🇨🇷(args=a🥜🇹🇯rgs) pa🏟🚺nda_jo☪int_con🎈troller 🐿🤸♂️= Pa🍮ndaJ🎋oint🇸🇲🤷♀️Controll🍜er() 🇭🇰panda🇮🇱🚗_join🔧🦘t_co🇱🇹ntroll🙍er.👩👩👧👦run() ➕🇧🇶pan📤🌏da_joi1️⃣🗼nt_c🕣💘ontrolle⬅r.destro🇲🇾🇲🇦y_node(🏦) r👨👩👧clpy.s🏏hutdow🍛♏n() i🇸🇰f __name↕__ ==🇷🇼 '__main💼__': m🏈👸ain() 🌱修改 👭setup🥃👨👧👧.py 文🇨🇭💄件 打🇧🇦⚠开 pa♻🚶♀️nda_🦉joint_🔂👄contr🇮🇸💊ol ⏱包的 s🏎⚜etup.py⛺ 文件，在 en👻🇦🇬try_🇸🇬🦇points🇸🇭🚪 部分添🇾🇪👩🔧加以下🇸🇬♈内容： 复🇨🇻制 entr🏰🤙y_points🛌={ 'c⛎🇧🇷onsole_s😱crip🚨🔀ts':📣 [ 'pan💬da_joint🚝_control🔩ler = p🅾anda_j🚂oint_con📑🇩🇬tro👩🍳l.panda🛃_joint🧳8️⃣_contro🛳👬ller:mai👭n', ]🖊👗, }, 编译和🥭⭕运行 复制 c🇨🇬🇩🇰olcon b🇳🇮uild📡 --pa⛔ckages-🇰🇳🗂select p〰🚲anda_j⬛oint🕌_contr6️⃣👩✈️ol sourc🏷e in🐷🐕sta🇨🇴ll/setu🐩p.ba🇵🇫sh ros😓🇧🇼2 run 🛳panda_j📧oin🇱🇮🇩🇲t_contro🇳🇮l p🥍📜anda_🛵🔧join🍃🌰t_c🍁ontrolle🍏🖐r 按下按💻🍟键 1💢 - 🌯🌯7 来控🔂👩🏫制 Pan🌭da 机▶械臂相应关节💄👁️🗨️的位置递增，🐁按下 Ctrl👫 + C 可💧👨🔧以退出程☠😷序 "💄跟着Litchi🇨🇨🍒Cheng🏓一起学RO🔽S2"🎏系列共25🔢🇰🇾篇，查🥖👷♀️久久视频18看全部系列文章🛵😔，在【EEWo🥕🌘rld-论📛坛】搜🇦🇫🎶关键词“一😳🎡起学ROS2🍎🇦🇫"，与原作者一起🇺🇿交流🇫🇷。
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