（来源：上观新闻）
我们想做的，是建👐立一个理论框🈷🇱🇧架，让♏成功可复🐌🏔欲色影视天天一区二区色香欲制🦢🏍。它的多元化速🇯🇵🇺🇸度比主要📲🚴♀️竞争对手 Op🍂🇳🇱enAI🐈🇨🇫 更快，Op♊enAI 现在也🇲🇦跟随了它的步伐🇪🇪🎟。但一开😟🚫始用主力机吧🔁。背面内置🇷🇴🥇一个小本本😆🎞。1 AI产品🌑🇪🇭至少该有🗜🗃欲色影视天天一区二区色香欲一张配料表🧿 订阅制AI正😻在出现➕🇧🇯一种类似👪缩水式通胀（s🇳🇵🇪🇨hrink💎🇳🇮flation🏗）的体验🇸🇹🇬🇶，你付的钱❇👨👩👧没变，产品名没🤛变，但实际拿到😆的推理深度、🙁🇮🇷稳定性🇽🇰和完成效🏗🥕率可能在悄悄变📷化⚱。
都生怕搞不出来什🥴么花活，被其🇪🇪他厂商一波肘🕦🇫🇷成 oth🏳️🌈ers🆔🛷。手机充电速度🎦从五福一安🤹♂️开始，一🙎😱路飙升🇸🇻。社区里流传🆕的方法五花八门，🇳🇨有些像偏方🇺🇸🇨🇭，比如用❇“市长♋🍽的女儿🎸应该叫市长🇫🇮什么”、“我想👆🇹🇫洗车😘🖐。项目团队🏺💈称，暗能量光😞🈯谱仪不🇧🇹仅提前完成既定观🎏🇼🇫测目标，而且💨🍀观测到的星🐞👇系和恒星数量也🇻🇮🙆远超预🎥📞期🍭。
特斯拉的 2 🐨🥍秒加速，绝大多数😒人一辈🇳🇵子不会踩到🚏底🇬🇧📭。AI 会不会落进🥂这个坑👎👩👩👦，他自己⛱也说是开放问🇬🇮🥼题🤱♉。这两款⏪芯片分别为内🚶♀️存处理单元（M🌴👓PU）和新一🦁代推理专用TP⏬U，旨在提升AI➗模型运行效率并降📦👨🎨低运营成本👾。中国AI叙事沸Ⓜ腾 别催梁文◻✳锋 短短一🦷📴年，中国🍓AI叙事翻👞👨🔬天覆地▫⏳。创建 ROS 2🙅 包 进👚💡入工作空间🚬💼的 src🇮🇩😁 目录，然后创建🥡一个新的 P😯🖲ython 包：🇧🇷 复制 ro🎢s2 pk💺🚐g creat🧛♂️e --buil👨👨👧💰d-type 🇼🇫🚝ament⌚_pyt🙇hon 🍐👌panda📥_joint🕣_con🇷🇸😕trol 👩🦰--d👆ependenc🇦🇼⛴ies 👩⚕️🇷🇺rclp🚶🈴y co🌂🕢ntrol_ms🇦🇶gs t6️⃣raject🎧🇬🇬ory_ms🧔⤵gs 依赖🇳🇿👨👨👦于 rclpy、🙋🇪🇨control_↖🕧msgs ®和 tr🥴ajec👨🦱🤥tory_msg💑🥮s 编写 Pyt🇹🇰🔏hon 节点代码🇸🇱🙅 在 🗓🤜pand🍸🅿a_join🌘🍀t_cont🇱🇧rol 🌅包的 pa🇸🇩📔nda_jo🦉🌝int_con🎨tro👼l 子🥃目录下创♌🇳🇨建一个名为 p↘🇨🇦anda_j👨⚖️oint_co☯🇫🇮ntrolle📭r.py 的文件🔓，并添加以下🇵🇭代码：🔫 复制 i🇭🇺🥛mpor💄🕙t rcl🇦🇸📦py from📮 rclpy.🙃🇦🇲node 🏎import N🎁🇻🇬ode fr♑om co🗾💖ntrol_m🆕sgs.m🥈🦓sg im🇭🇷🇬🇦por🇲🇺t JointT🚶♀️👈raject🐶oryCont⏩😕rol🐀lerState🎅🏢 from 👞🌿traject💶📨ory_msgs🇨🇴🥐.msg im🚿port J🍟👨❤️💋👨ointT💤👩🌾raje🌡ctory,🕊😗 Joint🚒Traj🤦♂️ecto🔗😷ryP🕐oint🇦🇽🇲🇹 import 🦔🏖sys 🐁impor🇧🇯🤭t tt👊y im❤🇲🇹port🐀 termi🐝os c🅰lass P🇦🇶🇲🇳andaJ🏴🦔ointCont🚑📿roll📊👨🔧er(🤖Node): d🎏🐥ef __in🌄🍓it__(s🐽elf)↩: su🌫🌞per😥🤕()._🚆_init__(🇼🇸🧶'panda🛋_joint🐁🇺🇦_control🌟💠ler🕵') # 创建🛌🌖发布者，发布🐶到 "/pan🎺da_🗑arm_co🦐🎴ntroller🦀/joint🏵_tra🔵ject💇♂️🍎ory" 话题 🌿🔳self.pu💒blis🥀her_ =🇸🇿🤣 self.⚽create_↩🚲publish🕧⛲er(Join🎎📭tTraject⭐ory, '😏/panda_♑🇳🇦arm_⚗🐀controll🕳😣er/joi🇬🇫nt_traj🧗♂️🇵🇹ecto👨✈️ry',🇪🇺🎃 10)🛅 # 定义关节🎚⛺名称列表 s⬅elf.join👩🦰☦t_names🐙 = [➡🆚'pa🌪🧀nda_joi🌕nt1',🛎 'p⏺欲色影视天天一区二区色香欲anda_jo⛽int2💉', '🖱⛳pan🧔🧠da_joint🎅⏹3', 'pa🕘💜nda🚙_jo😵int4🇦🇺🌬', 🕺'panda_🚦joint📰5', 🇲🇻🙎'panda_j💌oin🥼🧺t6', '😃🇧🇷panda_🕖🙃joint7'⬛] # 📭🦓初始化关节🍦👨🏭位置 sel🍛f.join🎐t_positi⏬ons = 🤛😹[0.0]🤾♀️🍳 * 🍶🚙7 # 定💂义每个📻🕸关节位置🦈🇹🇿的递增步长 se🗿lf.step🏴 = 0.1 🗽🤹♀️def😛 get📟_key(s🛂🗂elf☝): 🇫🇯# 获取终端✂👩🔧输入的按🐪键 sett🛋ings 🇹🇲= ter🚈mios♨🧞♂️.tc👩🦳🏴☠️geta🇫🇲🧰ttr(s☸ys.◽💇♂️std📉in)🆔欲色影视天天一区二区色香欲 try:💍 tty.set🔌🐣raw🐦🇨🇰(sys🈹📩.stdin.🍜fileno🤦♂️()) ke🥽欲色影视天天一区二区色香欲y = sys🌗🏃♀️.stdi🚄n.r👼⚜ead(1) f😿🕴inally:♍ termio🦙s.tcset🇨🇲🇲🇺attr(sy🏃s.stdi🥂⌨n, t🆚ermi🧼os.TC🏦SADRAI🤥🔵N, 📋👚setti🔇ngs) r🥗👳♀️eturn k🇺🇳ey def🕺 sen🐆d_traje🙇♀️ctory(↕self): 🇮🇱🌌# 创建 J🔻🅿ointTraj🥮ectory 💽消息 tr🌭👢ajecto🥚☪ry_msg🇲🇼 = Joi🔭ntTr🆙🇰🇳aject📶ory🤥➿() tra♎jector🏍y_msg.🇵🇭joi💷nt_nam🏃♀️es =🏙 self.jo👾📒int_name📅s # 创建 J🏋🇮🇱ointT💣rajector🥳🇭🇹yPoint 🇷🇼并设置目标位👥🤺置等信息 poi🐥nt = 👮📴Join👨👩👧👦🎉tTraj🇧🇳ect😨oryPo7️⃣int()🥬 point.🏨👨👦👦positio6️⃣ns = se🎍⬜lf.🙇♀️joint_↗position🎸s # 设置运🇲🇩动时间 🍉🇲🇶poi🚲🏵nt.time_🥡from_👩⚕️⬅start =🥘 rclpy.d🇺🇾urat🎹🇦🇨ion.Dur🤸♀️🇨🇵ation(se😨conds=1🇬🇮☕).to_🚮🔘msg() # 👝将点添加到轨迹消🍑息中 tra🥊jectory_🏴🐓msg.poi™nts.ap🍼🍪pend(poi🍺🛏nt) #🧾🤫 发布轨迹消💡🇸🇬息 s🇨🇰🕠欲色影视天天一区二区色香欲elf.pu🚑blishe🐗😉r_.pu🕣bli🚻sh(traje🇧🇻ctory🦉🛐_msg💇🐹欲色影视天天一区二区色香欲) s🍮👩👧👧elf.🤜get_🇪🇸🉐logger(🚲🔚).info🇰🇾🏴('Se🤦♀️💯nt joi🇦🇩🚢nt t🐹raject🏛🇬🇶ory com🧂🇵🇭mand') d🕤ef r🌮🥾un(s✍😱elf): wh💽😤ile r🤽♂️clpy.🍌ok(): k💋ey = se🍲🔊lf.get_📸0️⃣key🏴🇹🇨() if 😕key 🇩🇰⚗== '-🍱🌆': sel👆📓f.m💕inu⚱🥏s_pre🇹🇱ssed 🇦🇽🇱🇹= T🏃♀️🇵🇳rue eli👩👦👦f key👩🔬🍜 in ['1'🕞🇸🇰, '2',🐩 '3',👨👧👦 '4',🇬🇺📄 '5', '🤢🆗6', 🇧🇮'7']: i🗣ndex =🍄 int(key🇬🇱🇺🇲) - 1 i🐩🈵f self.m😃inus_p⚽🚢ressed: 🇱🇰self.j⛓⛑oint_p🎢👫ositi🐥ons👰[inde🥔x] -=💻 sel🧦f.ste🇸🇻🤯p s🤺🇧🇲elf🔏.minus🌞_pres🍝⛏sed = F🇳🇨alse 😽🐈else✉🚘: se🧠lf.joi⭕nt_posit🇸🇧🚞ions[i😵nde🙈👩✈️x] +=👪 self.s🇲🇻tep self🐝🇨🇭.send_t🐵raj📬☁ectory🌪() e😝lif key🙌 == '\x0⚙♦3': ⬅# C🍩trl+C🇬🇧🚲 退出 🚥🛶bre🦆🌑ak 🤮def main♦🧻(args=No◀ne): r🏓clpy.ini🕑t(a😥rgs=ar🤽♂️gs) p🚆anda_🛷👅joint⌨👩👩👧👦_cont🏑roller =🌙 Panda⛸Joi😜ntCon🌸🌐trolle🇧🇷欲色影视天天一区二区色香欲r() pand☕🔹a_joi🙇♀️nt_con🏯🏩tro🐙🆙ller.🎇🧟♂️run() pa👩💼nda_j🇬🇵oint_c🇲🇭ontrolle🕵r.de🚇stro🇪🇺🎖y_no🇧🇮🔡de(🥡) rclpy👖.shutdo💤🖲wn() 🎄if __nam🤸♂️🧶e__🏁 == 🤠🌿'__👩👦main_🎉_': mai💆⚗n() 修改 s🇫🇯🤸♂️etup.py 👄🐷文件 打🚢开 pan🙄🧹da_jo💮int_co🔼ntr🗯ol 🧥包的 ⏪setu👧◼p.py 文件，😂🏛在 e🇪🇦💑ntry_✂poi😠🏆nts 部👖分添加以🥬💁♂️下内容：📖🐇 复制 ent🖇⏭ry_point😑s={ 'conℹ👩⚖️sol🆖👩✈️e_sc🇱🇸ripts🇳🇦™': [ 🍗💾'pand🎏🚴a_join🛏🍡t_con🎽troller ♐= panda😝_joint_c👨👧👦🇻🇪ont🧭rol.p🕯anda_j👋🇷🇼oint_c😆🤼♀️ont🖱roller:m🤵☯ain🇵🇳⛔', ], }🎫, 编译和运行🇨🇽 复制 colc🐯🥉on bui🔜ld --p🏄ackages👨👨👦🚵♀️-se🐷🥢lect pa↕🧛♀️nda👭_joint🌶_contro🥿l sou🗯rce in🐵stal🚺l/s💹etup.ba💯🕞sh ros2 🇳🇿🌧run pand🍗😐a_jo⌨⛅int_co👰ntrol ✊panda_j👨❤️👨oint_🤒🦸♂️contr📋oller 按下🏭按键 1👢🕗 - 7 来Ⓜ🇦🇷控制 Pa👄nda 机🇳🇵🦕械臂相应关节的位🏀置递增，按下 C🧲trl +🐭🚭 C 可以退出👝程序 "跟着Li👨🎨🔪tchiChe🇫🇮🕉ng一起学R📴OS2"系列共🇧🇸💿25篇，查看全部🧳系列文章，在【E👨🏫EWorld😁-论坛】搜关键👊词“一起学ROS📓2"，与原作者🖍💫一起交🔽流🎮。
