（来源：上观新闻）
彭志辉🇰🇾📬精品999称，智元☑😙是全球为🐦数不多具备四层☢⛷全栈技🐊术能力，且完🇹🇨🇨🇴成万台规模✅😷量产验证的企业，🦋😻而具身智能🍷落地的核心逻辑🏂🆘，已从“销售🔆📪硬件产品”转向🤳🇦🇲“交付可😫量化的业💇务结果”🌜。同时我们整体的运🇸🇯🇲🇱营节奏🎹，做什么事，花多🌶少钱，都有明确😆规划👩🎤☸。一旦进入A👨👩👧👦🇰🇲gent时代，📻参数规🇦🇹💱模跃升、训练周期🥰拉长、👣每一次试错所消耗🖌的资源都在成倍😅🎞放大，而单靠幻方🇩🇬输血，🎍试错的弹性就开🥓💟始被压缩🗿🦃。被空降来主导 📃🔼AI 方向的🕕🎩人，他📞评价“年轻且缺🀄乏经验”🕟❔。创建 R👨👩👧👦❣OS 2 包 🕌📰进入工作空间的🐎🦈 src 目录，🎎然后创建📲📢一个新的 P😪✏ython 😳包： 复😍💺制 ro💅s2 pkg 🧛♀️create ⌚🦜--bu🧀📋ild-type🧒 ament_🍡👲python 🇰🇳pand🇻🇦a_join👀🇨🇲t_cont🇵🇹rol🇲🇴🇦🇹 --depen🇧🇪☝den📳🌪cies r🥧clpy con🎋🔲trol_msg🍖📲s traj⚛◻ectory_👩👦🥾msgs 🇩🇴依赖于 rc6️⃣🇰🇳lpy、cont🇺🇳rol_ms☮gs 🇳🇮和 traj🥳ect8️⃣ory_ms🍛🤦♀️精品999gs 编🇷🇪👩⚖️写 Pytho😘n 节点代码📠❔ 在 pand🇱🇦💰a_jo🇱🇰🤰int_co🏰ntrol 🐙包的 panda🌿_joint_♿🎙contr🥅🎱ol 子目😪录下创建一个名🏙为 p🍽anda_j🌺💁♂️oint_c🎐ontrol🙅🇧🇼ler.py 的🤼♀️文件，🥟📏并添加📐🛴以下代码：👨🦲🇳🇬 复制 im🇲🇾port r🐭🗣clpy🧿🇩🇪 from👩🔬 rclpy🈳.node im🎒👞port🤦♂️ Node🤨🐰 from co🇪🇹ntrol_ms⛹🍫gs.ms📊g import⏲ JointT🇮🇹raje🚑cto💯🛹ryContr⚫🍰oll🇲🇴🌝erSt🍛ate🎒 from tr🇧🇯ajecto⏭ry_📱msgs.ms🇬🇵🇴🇲g im🔮🔏por🏍🦟t Joint🌼🦑Traject🇧🇬🐓ory, J🗾ointTr😰🧁aject🔭oryPoint🍰🗞 impor👩👩👦👦t sys🇳🇬🕙 imp👹😂ort tt👷♀️y imp🤯🌲精品999ort ⏩🦐termi🍃os c🐩lass 🇱🇧🕥PandaJo🕗intCo🏏ntr🤔🤪oller(🧜♂️Node): 🍦❌def _👨👧🇸🇻_init_👆_(s🐐🦁elf)🛍🐏: su🕋per()📼🇨🇵.__in🌪it__('pa⚫nda_jo🔧int_c💖😠ontro🎓ller'⭐) # 创🇧🇱❤建发布者，❣发布到 "/☢👋panda_a🐀rm_🇵🇰✖control🇹🇻ler/🇸🇯🤙joi🖨🏰nt_t👩🍳🧥rajector✡y" 话题🛹 self.p🙃ublishe⚾🤷♂️r_ = se👨🚒lf.cre🇱🇧♑ate_pub🌋lish⛹️♀️🔃er(J🇬🇫oin🇦🇩💥tTr💃ajectory♣😙, '🚓/panda_🧛♂️🥒arm_c🇸🇷😏ontrolle🐊🤫r/jo🍸int_🇦🇶🌲trajecto🔛ry',⚓ 10) 🥗🐶# 定义关节🥒⚛名称列🦢表 self.🐘🇦🇷joint_n👩👩👧👦ames = [👌'panda_🏎♑joint1'🍸, 'pand🛅a_joint🎲🇯🇵2',🕜🔆 'panda_🎲join🕯t3', 'pa💏nda_jo🤦♂️int4',🔍🇵🇾 'panda_🇧🇻joint5😬👨🏭', '🇬🇧🎰pand🇰🇮a_j🥽oint6🇧🇩', '📉🚛pand💍😛a_join🌀🚬t7']🎃🧩 # 🇫🇲◻初始化关节位置*️⃣ self⛏🥴.join⛹t_pos👞ition🕗😶s = [0🇮🇲🇰🇷.0] * 7 🇳🇪🚠# 定义每个关👩🚀☮精品999节位置的递🛒🇪🇸增步长 👑self.s😈♿tep =🇺🇬 0.1 🖖🕗def g🦸♂️📞et_ke🐨🦖y(se🇮🇸🌿lf):🍾 # 🔗获取终端😙输入的按键 se♾️ttings =🥰👨👨👧👦 termio👨👩👦👦🚾s.tc🐝getattr(🅿👨🍳sys.🗳🚻stdin) 🇱🇨🚚try: tt🙎🏙y.se🇩🇪traw(s🎑👞ys.stdin🐮.filen🏄o()) ke📿👒y = sys.🚂🚨stdi🤬n.r👭🐄ead(1)🖨🇬🇶 fin🔸🤬ally🐥: term♟️ios.tcse💍🇿🇲tatt👨👩👦👦😀r(sys.🌴🧂stdin🛰👭, termio🥜👨🚀s.TCSADR🧁AIN, se🧵tti🌖ngs) r🍲😥etur🙎♂️n ke🇸🇽🇬🇱y de🔃😡f send👨🎤_tr🦹♂️ajec🎋tor2️⃣y(sel🚸⚡f): ⏸📗# 创建 🙆♂️Join🤓🍡tTraje🙇♀️ctory 👺消息 traj😀🔈ect🈳ory🍣🚑_msg 🎵= JointT👷rajec💮tory💥🌃() traje🐌🦁ctory_🤹♀️精品999msg.join🧞♀️t_na🌦mes⏲ = se⬜📿lf.join🧱t_name🔖s # 创建 💁🇩🇴JointT🚴raje😆🔍ctoryPo♥📕int 并设置目🎬🔌标位置等信息🇨🇴🍓 po🤭int = Jo🙇♀️🙎♂️intTraj🐷ector👩🚀⚰yPoint()🧲 point.p❎osit❓ions = s🇬🇧💷elf.join⛸🎶t_posi🐐🇳🇱tions #👲🇧🇩 设置😋🇱🇮运动时间 poi🇵🇼nt.tim🇨🇮e_fr🇧🇪🐚om_sta🚣♀️✍rt = 🆕🕜rclp🅿y.dur🙎ation.👩👧👧Durati🔞🧦on(sec🇸🇪onds=1).👩🎓to_🇹🇬🇳🇴msg🤷♂️⛽() # 将点👱♀️🛸添加到👑👬轨迹消息中 🕡traject🐦ory_msg.🌞🔑points🏮.ap😪pend(po😎int) 🐰# 发布轨迹消🔟息 self.p🕤🇱🇨ubli➗sher🍗🤴_.publ🛥ish(traj👨🔧ectory_m🗨sg) s😗elf📠🥝.get_l📎🌡ogger()⭐.info(🕛🧝♀️'Se🇫🇰🌎nt 🧔joi🇪🇷nt traj🐉ectory 🏏🏴command🤕') def r🏖un(👨👨👧👧🔄sel🚌f): 🏣🇻🇬while👁️🗨️🤸♂️ rc🇧🇲😩lpy.ok🧔🎤(): 👁️🗨️key🧴 = s👆🧙♂️elf.get_🇾🇹🎧key(👨🎓🎲) if🇧🇲 key =🐖👨👧👧= '-':☢ self.m⏭🥎inus🧲😜_pre⛺🚹ssed = T⛓👨🎨rue elif🍠🐴 ke🇵🇭y i🐫💅n ['🇯🇪🕓1', '2',🔚🦕 '3', 👱'4',⛑ '5😽🧤', '6'➡👄, '7']: 🏭🤮index = 🦉🙌int(k🔙ey) 🔆- 1 if s🖇elf.minu🐠s_pres🐾🍶sed: 🍄🇳🇷self.joi🎣nt_p🧟♀️ositio💇🇸🇰ns[in🍚🏳dex] -= 👩🎓self.st🎋🧴ep self🤠🕌.min🤦♀️🐣us_pres💊sed = 🏇😴Fal🧺🕉se 🔪else: se🇬🇪🇸🇩lf.🐓join💱🇵🇬t_posi🤷♀️tions🧗♂️[ind🚭🔧ex]🤽♂️ += 🎴🐡sel⚽🥍f.st🧢ep self🧾.sen🚇d_traj🕣🥡ecto🙁ry(🇩🇰) el🇻🇪精品999if ke🎅y =🚺= '\🏒🏕x03🇿🇲': 🛶# Ctrl+🛵C 退出 🍄break de🇸🇱📰f main(🐐🇹🇹args=🌬None)🔨🍈: rclpy.👘🤷♂️init(a⏸😖rgs=a🇧🇮⛽rgs)🎷 pa🎓nda_♏🍋joint_🏴con🥛trolle🇺🇸r = 🇬🇲PandaJ📤🔏ointCon🤐trol🆚🙎♂️ler() 👝pand🇮🇷💸a_joi🐫nt_contr🛄🕛olle☑r.r🧳🚱un() pa🕑nda_joi⬇nt_cont🙆🔛roller💨🦸♂️.des⛑tro🍌🍕y_n🐱📱ode() 💂♀️🚤rclpy.s🇹🇨hutdown(🇨🇺🖤) if 🏳️🌈🚋__n🎯🕐ame🚐__ =🤣🌄= '__🤒main__🚠🦞': m💚ain() 修改🇻🇦🕍 setu🏛p.py 文件 🇦🇲打开 pa🧐nda_🍚📸join🙂t_contr♥🖨ol 包的 🇸🇳⛩setup🥤⚙.py 文件，在🌞 entry_🌻poin😼🐝ts 部分添🛎💓加以下内容： 复◻📍制 entry🐻_points=✡🇧🇷{ 'co🉑nsole_sc⛈ripts🔨': [🌩 'panda_♊🍣joint_co👟ntroll🗻er = 💳pand✌🇲🇼a_joint👩🔧_con✌trol.p🇮🇩anda_joi🇧🇻🥏nt_con🌆💲troller:🐾😥mai🇲🇵n', 🐺], },🧬 编译和运行 复⛓精品999制 co🔉🗻lcon b🇩🇿uild🇮🇩 --pa🎙ckage🚦s-sele🧬🔱ct pan🔊da_joint👖_contr🏉ol so🈳urce🏴 install🇬🇧😓/setup👨🚀.bash r🧢🈳os2 run 😡panda㊗_joint_c🙌🧼ontrol🚵♀️🏈 panda⛷_joi🌨🐆nt_🇩🇯✈controll🏓er ❣🇪🇹按下按键 1 -🤧 7 来控制 P🚨⛵anda🎏 机械臂相应🕜关节的位🕚置递增🏌️♀️，按下 Ctr🙆💀l + C 可❎💤以退出程序 "⬛跟着Litc🗄🙄hiC🤼♀️📴heng一起学⚾🧲ROS😘📹2"系🕷列共25篇🍀，查看全部系📠列文章，在⌚🇷🇸【EE🥥Worl🇰🇮🐤d-论坛】💖搜关键词“一💛📗起学ROS🐬🧽2"，与原作者一🇨🇮🔪起交流♿。
俞浩：✡🧥精品999这是误解🍒。别人抢⛑🇲🇰着被投，他一直拒🕑🎑绝融资和过🚇🥶度商业化，🌖并回绝🎈了不少投资人🆕🇹🇦的接洽意向🙋♂️。把华为倒过来学🇸🇧 晚点：你什么时🕓候意识到自己🇲🇰拥有某些📔商业直觉？ 🇲🇵👨🔧俞浩：我在农📺村长大，🇫🇴🤼♂️我妈每😽🗝年烦恼种大豆还🀄🚊是种棉花，3️⃣🥑因为这两个经济🌲作物收购价格一🇧🇾🥽直波动🇦🇸，可烦了🍳🇳🇪。本周，德💮📴国汉诺威工业博览🕟会正式开幕，A🌚➗I和机🏴☠️⛱器人技术成为今🐗年汉诺威工博会的🍚🇲🇪两大聚焦方向🇧🇬🏘。用户可以🧔使用自然语🎮言进行设计、微🍴调，并将最🐿👹终成果一键打包，🇺🇸传递给Claud⬅e Cod✍🇱🇷e，进行下一步的🦏工作，彻底打通设🚼👨🏫计与开🤑发🇦🇬🇬🇬。最引人注目的是三🇵🇭😶个Age🦟nt方向的专📀属岗位：🗓Agent🇻🇬深度学习🇳🇮🍡算法研🇺🇸究员、A↕🐳gent数据🐴👒评测研究员、🥤Agent基础设™施工程🚖🍫师🎳。
