（来源：上观新闻）
第一层：🌩工业时代🐡🛃的遗产☸。那我玩手机的时🕠候也不会🚁沉迷啊🤺… S🧷😱o🕣。包坤坦言，这🕟种转变源于🚶♀️市场一线观察：“🇱🇾大家已👩🚀经逐渐度过了对A👨👨👧👦I的‘惊艳期’，🕳现在行业和✍🏐个人面临🇶🇦的核心痛点🕓🏳️🌈，不再是缺乏理😯论认知，而🎍是如何将这些🇬🇾前沿工具无缝嵌入🗂真实的业务🚋➗流和日常生活中🈴。多家科技公司近🍅🔫期纷纷上👹调产品😫2️⃣价格🇳🇨。AI领域的人才大🙆部分都是华人🐄，虽然🇧🇲可能短暂在🔻💿国外，但是战斗👳♀️力很强，我们会⏯🤹♂️追赶得非👭😭常快👵🦔。
这不是说AI🚃🧒消除了所有不平等⛓☘。创建 ROS 2🚞📷 包 进入👨🎨工作空间的🏨🇧🇩 src🎟 目录🚈，然后创建一个新😢📆五月丁香综合色的 Pyth🇫🇲👬on 包： 🔈🏒复制 🕴ros🐣🇨🇱2 pkg 🆎🇵🇬create☀ --bu🔠🥈ild-t🐄ype 🇮🇨🇧🇹ament_p🧗♂️ython pa🦏nda_jo🔽🤡int_cont🛣🎹rol 🛬--depend©encies 🐈🤨rclpy🇩🇴🇰🇳 control🙆👨👩👧👧_msgs 🇲🇦traj🍺ect🌠⚰ory_📽msg🍰s 依赖于 🤽♀️🦴rclpy、🥛🎟control_🌌msgs 和🎦📿 traj🦆🌪ectory_🌡🇲🇶msgs 编写 🇬🇦🔉Pyt🚝hon 节点代码🧂 在 pan📀🛷da_jo🏮int_co😕🇨🇳ntro🖱🍱l 包🚿的 p🐥and🍆🌀a_joint_✳🍫cont🧛♀️🗺rol 子目🦒录下创建一🙍🔤个名为 p🌊⏱anda_joi👡🤯nt_co🇳🇮ntrol🌛ler.py 的🧤文件，并添加以😬🇷🇸下代码： 复制🇨🇮🇵🇪 import🦆 rclpy🔈 from r💜clp🚫y.node 🤖🐫impor📢🅿t Node🇱🇮🚼 fr🚴♀️☀om con🎠🌞trol_👣😜msgs.m🐞🕯sg impo☦☮rt Joint🇬🇺Traje📬🙄ctory🏊♀️🇵🇱Control🐪⏯lerStat🗜🔵e f❔🍠rom traj😸ectory_m👴🇳🇪sgs.msg➖💳 impor👃🕞t Joint🏆🤐Trajecto🌎📔ry, Joi👩🎤🦛ntTra🔓jec🚭🤢toryPoin🤢🙎♂️t im😌🇱🇷port s🏎🌻ys 🦛impor🤲↪t tt🍲y imp🌼😫ort ter🏄♀️mios c🍖lass Pa🍸🔎nda🚼🔐Joint📫五月丁香综合色Controll🖱🇧🇳er(Node)💣👨🚀: def 📉👩👦__in👁️🗨️👲it__(sel🍘f): supe🎺r().__i🇬🇩🔝nit__('🧷panda_🏕🇲🇦joint_c😾🎨ontrol🚦ler') 🇫🇲# 创建发布⚛者，发布到 🚬"/pa🔷🏷nda_arm_🇨🇭🤩五月丁香综合色contro🈲🗜ller/jo💕int_traj🎶ectory💕" 话🉑🐬题 sel🎣f.pu💈🈚blish🌡er_🦵 = self.🇩🇯🛹creat🦅e_pu🥦blish🆕er(Jo🤧intTra✌jecto📗🈵ry, 🥈'/pand🌰a_arm_c🎃👩👧ontrol🍒ler🇧🇩🇪🇨/jo💂int_🍃🌧traject🇳🇨🤮ory', 11️⃣🐐0) 🌩🇻🇦# 定义关🆚🇧🇦节名称列表 s🇧🇿☀elf🇸🇦.joint_n🕊🥭ames🧥🧽 = ['p🌖anda_😄⚫joint🍻1', '🔙🇵🇹panda_🔝🥕joint↗2', '🚱🕵pand🍈a_join🦴t3', 🛸'pan🏑da_jo🌬🇸🇳int🙅🔔4',🧝♀️🧽 'pan🇦🇸da_joint🇬🇷5', 'p🙅anda_🇺🇬👞join🇸🇷🚛t6'👩👩👦👦🚬, 'p👨👨👦📕anda_joi💄🍢nt7'🚻🕹] # 初始化🚀🇧🇮关节位置📑👨👩👧 sel🚒🇬🇸f.jo🐩int_pos🎠🉐itio🕤🛋ns = [🤶🛬0.0] * 🧜♀️💦7 # 定义每个🤫五月丁香综合色关节位置🕶的递增💇步长 se🇨🇳❤lf.step 💴⛄= 0.🎷™1 de🐄f g🇲🇷🇹🇲et_key🛷(se🅰🐲lf): ⛄# 获取终📤端输入的按键 🎲sett🚟ing🇧🇫🔺s = te🇦🇱rmi⛵▶os.tcg🇳🇦🎒etatt📕🔉r(sys.st🇰🇼🇭🇺din🇸🇸) try: t🇱🇸ty.se⬜🇬🇪traw(sys📅.stdin.🏫file🍌🇵🇪no())😔 key =🤹♀️🍼 sys.st🥚🇰🇭din.re⛽✝ad(1) 🖌fina🆎📚lly: t🥣📃ermios.🇨🇴🕓tcs🌮etattr➿🕣(sys.st🇷🇪🔶din🏴☠️, term🚶♀️🇦🇼ios💡🍂.TCS©ADR🖤👗AIN,🔆 setting🕝📄s) 📦return k🦁😃ey 🐈def send💴_traject😠ory(self▪🦸♀️): # 创🍽🌲建 Jo💪intT🏤🙅♂️raject🚲ory🇧🇼🦸♂️ 消息 traj🇨🇱ectory👩🔧🎢_msg =🌨 Joint👿Traject🏌️♀️ory() tr📵aject📞🧙♂️ory_⛩🛁msg🚟.joi⏪nt_names🥇🐒 = s🐨elf.jo👩💻🇹🇫int👳♀️🇲🇦_nam🚄es # 创建 🤒👨🎓Joint🇵🇸🙍Traj🇦🇴ecto🐫ryPoi👨👩👧👧nt 并设🇨🇳🦵置目标位置等信*️⃣息 poin🍣t = Jo🧚♀️intTraj🔓ectoryP🏴🌔oint() p🌑🧬oint.🥵posit🈯ions🏍🇧🇱 = self.🤨joi🤟nt_posit🧀↗ion🇬🇫🇪🇪s # 设🇹🇯🤟置运动时间 😄point.ti🇿🇦me_💆🇳🇬from_sta🎧rt = r🏍💱clpy.🐰duratio🔅n.D🕑🚚urati🎒on(sec⚓🍃onds=1)🇳🇦.to_msg🦋() # 将点添🐑🇵🇦加到轨迹消息🇸🇮🥬中 tra📖jec🥉tory_m🍇🏎sg.po⛲int🔵s.app🈂🔨end📍(point🐨) #🍯 发布轨迹消息 🏡self.pu🥳blis🕯🌽her_.p🎚😴ublis😥🇵🇲h(t🖖raj👨🔬ecto🏞ry_msg💴) sel🇻🇳🇲🇵f.get_lo🎗gger🦘🤜().in🙃fo('S❗🇧🇴ent j📚oint🥠 tra🍫ject😩ory 💸🍽comman👟⛄d') ⛈def ru🚽🕓n(self):🏂🤣 while🏪☑ rclpy.o👂k()🧢: key🇯🇵 = se‼lf.g🐬et_key🍦() ♌6️⃣if key 🤭== '-'💐: se🔣lf.minu➰s_pres⛴sed = Tr🎦ue elif 🧼key in💿🎲 ['1',😋🇨🇴 '2', '3🚍🇫🇯', '4', 🧘♀️◀'5', '🎖🚡6', '🍎🦜7']:📢 index🉐 = int(k🎠ey) - 1👒♾️ if🇩🇲 self🚞.minus_p👩🏭res🦴sed🏺🇦🇹五月丁香综合色: se🙍♂️🌙lf.join🕘🇹🇰五月丁香综合色t_po📿sitions[🤦♀️index] -🗣= s🇲🇻🇱🇻elf®.step 🇨🇫🔴self.mi📣nus_pre🇨🇩ssed = F🚟❤alse👡🆔 else: s📒🔑elf.joi📌✖nt_po🎼✅siti◼🇬🇸ons[ind🇬🇷©ex]🍄 += sel🌙🇵🇳f.step s😕elf.send😏_trajec💱🥞tory() 🤜📑elif7️⃣🍂 key == 🍀👩❤️👩'\x03': 🐪# Ctrl⤴+C 退🏳🕢出 break🧣😃 def ma🌕📬in(args=🚡None):🙍🦸♀️ rclpy.i🖐🗞nit(ar🐜🇲🇭gs=args🐰) pan🍭da_joint⛸🍭_con🚒👮trol9️⃣ler =🇪🇪 Panda🔊JointC🇩🇲‼ont🔖🥳roll🌓er()🏀🔢 panda_j🥁oint_co✝🛡ntroll⛹👩🦰er.ru🇵🇸n() p🇱🇻anda_🕉joint_🇻🇺🇹🇷con🧧🔊tro👊🇨🇿ller.🧑🙆♂️des🇧🇳❄tro🦎y_no🍒de() rcl🇹🇩py.🔳shutd📼👮♀️own()🍐⛴ if _🎹_name__ ❤🔡== '__ma🇰🇾🔪in__': 👨💻main🌆🇪🇬() 修改♣🌗 setup.p📞🇲🇰y 文✨🛃件 打开 🇳🇨🥬panda_j🗓oint_c🇻🇨ontrol 包📞的 set😈☹up.py 🕦文件，在 📼🔌entry🇪🇪🧜♂️_points 🇽🇰部分添加以💊下内容： 复制☄🛡 entry_👼points=🌕{ 'co🌬🍬nso🧂✋le_sc📝🧴ripts'🆔: [ 'p🕎🇬🇲anda_joi➖🐑nt_cont🔍🇦🇿rolle🔪🙋♂️r = pand🐙📳a_joint_🐱🤷♂️contro🇿🇼🐤l.pa📅😛nda_joi🍿nt_co↘ntroll😀五月丁香综合色er:main'😤💣, ], }, 🚄编译和运行 🧽🥉复制 colco😑n buil💸🗓d --pa🇵🇱🌼cka🆔😖ges-se🐵👡lect p🍓🌡and➿⚪a_joi🇲🇽nt_co⚓ntrol 😨source 🌴install/🇲🇭🇵🇬setup.b🕒ash ros🇸🇾🚶♀️2 run pa🧚♂️👊nda_joi🇵🇲♟️nt_🛃cont🧙♀️🦗rol 👨🦱panda_jo✳🧙♀️int_c🍩🏛ontro🐩ller 按🏅下按键 1 - 🦛7 来控🍥🗓制 Panda☸五月丁香综合色 机械臂相应关节🇬🇺🌜的位置🔽🧘♂️递增，按👩🔬🍝下 Ctrl +🖨 C 可以退出🥓🥴程序 🎦"跟着Li😇😄tch💶iChe🌹ng一起学R👨👧五月丁香综合色OS2📥"系列共25篇👨💻，查看全部系列文🤹♀️章，在【🤓EEWorld-🧗♂️论坛】搜😄🇬🇫关键词“一起🍊💌学RO🇧🇹🧺S2"，🔇与原作者一起交🧩🇮🇩流🖕😲。
我们做🇪🇨 100 个、🧝♂️100🏟0 个产品，跟字🦹♀️节做 APP 工🥩💱厂是一🕑🇹🇿样的，它能在移动🇲🇷互联网时代🧜♀️🛒做 1000 🤺个 APP，🌰我就在机器人✋时代做 1000🏎♠ 个产品链🇦🇽。论文的😂第一作😲⏮者包括解振达🦸♂️和韦毅轩，🇦🇼梁文锋本人也在🍱🇱🇨19位作者名单之👉列🤮。这些年有太多相🇲🇴🤬关案例👾。解放了连接力🎡🎡。
