（来源：上观新闻）
但恰恰因为💁快，反😾而能成✔功🏙。不只是重🧚♀️👦庆，截至202🇼🇫📫6年3月🚼🉐底，深🍬圳、苏州等2🤾♀️🎏0多个♣🇿🇦城市先后出台了相🇸🇮关政策，利用真🤩📀金白银👨👧🏦的政策红💷🌚利支持🇮🇶OPC业态发💠💠展📋🇼🇸。“在凯士比上🦊🈳海工厂，AI已🎛😡经融入了🚝很多工作流🛁程中，🥃😼我们也在密🦶切关注包括人形机👩🏝器人在内🇧🇷的具身智能在🍯😈工业领域的落地🔩🧀场景✡⛲。
创建 ROS 2🇵🇷 包 进入工作🗞🕤空间的 src🇲🇪🇧🇦 目录🦸♂️国产重味一区二区三区，然后创建一个🇲🇸🇹🇱新的 Pyth🧼国产重味一区二区三区on 包： 🚵⭐复制 ros2⏏ pk🎉g cr⚒🔢eate --b🔛🌮国产重味一区二区三区uild-t🉑⚙ype amen🐛🌰t_python😧 pand🤦♂️🔰a_j🇨🇾oint_con🍣🥢trol --d🇪🇨epen🇲🇪📝denc🗨🥐ies rclp🇱🇺y cont🍶👨👨👦👦rol🐖🇧🇶_msg😚😝s t👨🔬raject🐟😶ory🇹🇱😁_msg🇲🇷🤡s 依赖于 rc🐈♒lpy、cont🇳🇱rol_🇦🇼msgs 和 🌍traject🐆ory_🆔👮msg📲📙s 编写 ⚗👼Python 🔐🎂节点代码 在 p🕚anda🦉🚮_joint_💢con🙊🧻trol 包的🐊🍸 pand👨👨👧a_join⏲🇰🇾t_contro🥙🇱🇻l 子目录😁©下创建🌁🗳一个名为 🤽♀️🙋panda_jo🧙♂️🎪int_😐control🇨🇽ler🇰🇵🎵.py 的☢文件，🦚并添加🌊以下代🍻码： 🚫复制 impor🧒t rclpy🤪 fr⏩om rclp😘🇳🇿y.no💂♀️de impo🇧🇪rt 👟🌠Nod🐸🇳🇿e f🇧🇩rom cont🤯rol_msg🚖🌌s.msg im🌘port Jo🛎👱♀️intT❎rajecto🧠🕊ryContr🤪🇾🇹ollerS🏵tate🧧👨👨👧 from 🧣国产重味一区二区三区traject🎦ory_m🇹🇻🇨🇿sgs🥿.ms⛩g impor👏t Joint🌓Traje🥋👻cto🧬ry, J🗻ointT🇵🇬rajector😴yPoint i👕❎mport sy👸s i✈🤷♂️mpor♥t t📥ty impo🤪rt te👨🏫❕rmi🏺os class🌊 Pan🏜🥄daJo🇭🇷int👩🌾Cont🐈🏪roller(N🇨🇽🤸♂️ode💅↕): def🐃🧵 __ini🔁💇t__(s🇾🇪elf): su☸🧬per().__🌸🇹🇷init_🚍🔛_('pa👰🍽nda_™🦂joint🔊👵_cont〽😑roller💀') # 创建发🐕布者，🇧🇦🏃♀️发布到 "/🍆🕸pan🇳🇷🥵da_arm_c💨ontr💔💭oller📄/joint_🏀🍩国产重味一区二区三区traje🤺✔ctory"🥠 话题 💉🏊self.p👴🇧🇦ublish🇱🇸er_ = se🔔↗lf.cre🚇✨ate_pu🚲🇱🇹blis🚽🀄her(J🌟🇹🇩oin🛠tTraject🇾🇹🥉ory, '🚖🔊/panda_↔arm_cont🏃👫国产重味一区二区三区roller/j🕦😅oint🇸🇷_traject🇨🇽ory🛩', 10)🦡🥯 # 定义关节🎩👆名称列表 se🛣lf.j🙋♂️📪oin🔏👨👨👦t_name🎇s = ['🐎pan🍩👩👦da_joi🔸🇪🇪nt1'💧, '🇸🇲国产重味一区二区三区pand🦶a_jo🔘👩👩👦int🚖2', 'pa🍚🍠nda_j🇬🇸oint3', 🏃♀️🇦🇨'pa🙌👹nda_jo🇸🇹🔔int4', 🎡🚙'panda_j⛱⛪oint5🇸🇽', 'pa🕤🤢nda_j👩👩👧👦🚶♀️oint6',🈶 'panda_👨👨👦👦🇨🇽joi🇧🇯😴nt7'⛽👷] # 初始化关🇵🇳节位置 self🏴☠️.join⚡t_posi🇨🇭💯tion🧘♀️🗑s = [0🕐.0] * 7🧔🔶 # 🌆定义每个关📧🔛节位置🔣的递增步长 s🦶elf🇸🇾.step = 🤚☺0.1 def 🍳🚼get_ke🇹🇹🐘y(s🧽elf): 🇳🇬# 获取终端⚪输入的按键🚁 se⏬💂♀️tting↪s = te🕥rmios🛃.tc🥶get😃attr🇧🇾🔔(sys.s🌞🇨🇻tdin) t🧛♀️ry: tty🕡.se👱🧸tra📩w(sys🇹🇯.stdin👨🍳🕳.file😡🥳no()) 🇬🇺🦂key =🥚🥵 sys.std🤨in.rea🔄d(1🌌) finall🌒🏕y: termi🧨🇹🇩os.⚰tcse🖥👔tat🌥tr(s🙉🏴ys.std🇨🇾in,😦🥜 te❇rmios🔝🐛.TCS🧶🇸🇱ADRAIN, 🏎📼setti💯ngs) ret🇳🇱urn 🚎key de🇪🇬🌄f send_t🇰🇪🖨raj🇲🇿ecto🙃🇲🇻ry(sel🥎国产重味一区二区三区f): # 创建🧪 Jo👨✈️💽int🌞Tra👩💻🇻🇬jector😠y 消息 t🇩🇰👰raject🗿ory_msg 🎴= J👄ointT▫raj🆕🇨🇨ecto👽⬆ry() 🕤🇦🇬trajecto🐄ry_m🍷sg.🖐📈joint_n🐛📭ames = s🐅elf.🍜🎳joint_na📳mes🏂 # 创建🇮🇹 JointT🧚♂️📿raject🇬🇱🍁oryP🇬🇵oint 6️⃣📂并设置目标位置🧂等信息 p🇲🇬🥩oint =👨💼 Joint🇧🇼Trajec👳♀️💠tor🦌🇧🇼yPoi😢🍘nt() 🇭🇹🧻poin⚗t.po📛sit👨🦰ions 🦗= self😐.joint📤🧮_posi👝tions 6️⃣☯# 设置运动时间🍥 poin🍚t.ti🇸🇿📍me_from🔹_star🛋⚙t = r🇸🇬🇦🇮clpy.🚙durat🇬🇶🛬ion.D🇸🇧uratio🌆🇫🇴n(second🛑s=1).to💎🇬🇼_ms🇳🇵g() # 🤥🇬🇪将点添加到轨迹📩🆘消息中 🍭traje🏴🦠国产重味一区二区三区ctory_🇸🇧msg.p☪oints.🇪🇨append(p🇹🇴🏥oint) # ➗🔎发布轨🏑迹消息 sel🆒f.publis🏠her_🧬.publi🎯sh(traje🕜ctor🚒y_m🦎sg) s👨👦elf.🚿🐢get_l🔘🍰ogger(🇨🇩🔨).in📽fo('Sent💱 join🐙t traje📘👋ctory co🏣♋mman🤾♂️d')🈯 def r🎾🇮🇶un(sel🇲🇼🌵f): wh👒🐗ile r🇸🇧🔣clpy.o🇵🇸👳k():🚐🇨🇴 key 🎇= sel📭🎌f.g🧔et_key(🇲🇷♓) if 🇮🇱key ==🌼 '-': s🍕elf.mi😷国产重味一区二区三区nus_pre🦜ssed = T💹rue🤳💺 eli✉f key in🚯🍢 ['1', '🐽2', '3',💽 '4',👹♈ '5', '😇👨👨👧6', '🇲🇼7']🔖🏛: index💜 = in☕👙t(key👨🦳) - 👬1 if 🐔self.min🔤📥us_p🇬🇸resse🤼♀️🖕d: 🛣❕self.j🧯🔦oint🕐🇬🇦_positi👨❤️👨🐱ons[ind🇲🇾ex]🇵🇾 -= self🦉.step🇸🇲 self.m🚔✏inus_↙pres🕰sed 🔺🐂= F🇮🇸💘alse el🍙🛀se: sel⚱🍌f.joi🇧🇧↙nt_⚡posit🇨🇮🍩ions[i🏜nde🐃x] 🚱国产重味一区二区三区+= se🛌🤫lf.step📃 sel😣f.se🍔1️⃣nd_traje🦗🥬ctor🌼y() elif🇱🇾🇦🇽 ke🔐🧭y =🥶🚮= '\🐽x03': 📢🇽🇰# Ctrl+C🇩🇴 退出🌯⏺ bre🇸🇸ak de🇰🇳f main📏(args=👁🏹None):🇧🇫 rclpy.7️⃣init(arg👨❤️👨🔘s=args)🥐 panda_🔲joint_co🏢ntro🐬🤟ller🐎🇹🇩 = Pa5️⃣⏳ndaJ🔌🕍ointC🛵🌾ontr🎎oller() 🇵🇰🥡panda⛳_joint🚗_contro🇻🇺ller.r🍄un() p🛁and💐a_joint🐧_contr⌨🚋oller.🕟destro😯y_node()😆 rclpy.🔷🌒shutd🥭own👿() i👨❤️👨f __name🇨🇮💰__ == '_🎆_main__'📻: ma🍃in() 修改 🗿setup👦✊.py 文件↖👩👧 打开 pan🦹♂️🇮🇲da_🇪🇷💹joint_co🏉ntrol 包🆒的 setup🌭🇬🇵.py 文🦏件，在 e🗽ntry_po📁🕳int📰s 部分添加以下0️⃣内容：😺 复制 💱ent🇲🇴ry_🌋👨🏭poin🦜🕍ts={ '📿👤conso🌡🇸🇿le_🍔🧤scripts'🏁: [ '🌽〽panda_🇵🇭joint_c🍰🕌ontrolle🎓🍒r =🐞 pand📂🧛♀️a_jo🎪😐int_co🏟ntr🎧🇭🇺ol.🌙🇬🇬panda_🖲joint⤴_con😃trol🇹🇨ler:ma🧧in', ], 🚧}, ❤🙆♂️编译和运😨🆓行 复制 ㊙🇳🇨col🥄con 🤕bui🉐🚊ld --pa🇦🇴cka🇮🇪ges-s👩👧👧🇵🇭elect pa👑nda✂_joint🏯_con🤬trol s🌊our🥙ce 🛍🤬instal👨👧👧l/setu✳p.ba♋🔀sh 🍹🇸🇨ros2 run🇹🇭📣 panda_j🎰oint_con🇦🇴trol 🤦♂️🇳🇪pand3️⃣🇺🇦a_join🍦t_c🐻🍽ont9️⃣rol💂🍋ler 按下按键⏺🦡 1 - 7 👼来控制 🧚♂️Pan🛢🚗da 机械臂相应👄关节的位置🍬🈲递增，按下 🤤Ctrl + ⬆🔽C 可以退出💩程序 "跟🔽💩着Litch🤜🇪🇺iCheng一👩💻起学ROS2"💼系列共25篇，查🎈📩看全部🧳系列文章，在🚣♀️国产重味一区二区三区【EE🌳Worl🍈👨👦👦d-论坛】搜关键🔁🇧🇶词“一起学R↩👄OS2🍬"，与👨👩👧🔰原作者☠一起交流🚽😻。
“这就需要🇪🇷大家接🎀🇦🇮受这种输出逻辑⌨，接受智能体🍤🖤的不完美🤮。“我现在还🤽♂️不清楚梁🦜是否真的开始💒📑找VC了🌼。参考资料以及图片😗 Beyon🏋️♀️😘d the Be👩🎨📇ep: S🥇calabl🚉⛴e Collis🆚🤪ion Ant🌺ici👩🌾☪pation ♉and 🌮Real-👔Time Exp🚂🚺lai🔶nabilit🀄⏳y with B⛴🇦🇪ADA🥳🚱S-2.0. V🕷-JEP🍛A 2: Se🇩🇰🍣lf-Supe⛎rvised V🤘ideo Mod🇮🇩🎤els E🌘nable🤯🇳🇺 Unders🗾🎏tandi😇ng, P🛃🔤redi🇮🇳🇪🇷ction an🏝d Plan✏ning🌽😭。
