（来源：上观新闻）
过去，🚙中国的机器人产业〰在精密传动💞🔄件上曾◾🇧🇯面临“卡脖子”😱问题，但随着🇧🇭🎁具身智能赛道😿♥的升温，大😌🥘量的自🇲🇲主创新方案在实♉🥈战中得到了验证👔。随着涟漪传播🚵到更多🇮🇱🌷领域，“Anth🐅rop🌹ic斩🚲🇧🇧杀”正式开始🍋🚕。冠能科😴🚧技展位👀。而具身智能的精髓🏸🆘，就在🛸于将AI的认🏸知能力与机⚪🎥器人的运动🏏♿控制能力深度融合🛏。你们可以互相🇨🇿🙊联系，不在😃白名单⏫🎢上的，▪没法打电🕓🇦🇴话，也🧖♀️🍛不能接收到短🏦👨🎤信📖⏸。
每次跨📥越都是两个🧮已知系统结合📛👨⚕️，产生新的🇵🇫能量📞💇♂️。晚点：你觉🉑得自己有哪一👴🤼♂️种特质？左手马斯🐰克，右手✅🇸🇨郭台铭？ 俞浩⏲🇸🇦：我觉得他们每👩🌾📳国产中文字幕精品视频个人都🍹值得学🦙🤾♂️。正如N⛩ewsp🐧im所指出🕖↪的，为了吸引🌈包括与英特🇬🇬🇵🇲尔竞争的🌶半导体设计🌏公司在内的众多半😊导体设计公司作为⛅代工客户，该公🎙司必须展现出👭明显的技📇💊术领先地位🕘🕍。MiniM🔜♦ax 还基于 ⏯🌶Open🇻🇳🇹🇦Claw 中的🍇✨常用任务🇹🇯🎒构建了 MMC🐚😓law 👪评测集，M2.7🇾🇹🍖 在其中正确率达🐛🕥到 62.7%📚。创建 R🎾🧙♀️OS ⬅2 包 👇🧬进入工作空👔🚖间的 1️⃣src 目录🇻🇪，然后🐍创建一个🇳🇷新的 🇰🇮🐵Python🥚👮♀️ 包： 复制 🎧ros🇨🇴❓2 pkg cr🏤eate --👨👩👧👦🌤buil➗🇵🇳d-type a🇬🇶ment🏒🍽_pyt⚜🔺hon pan🛷da_jo🇹🇲🍞int_con🐃trol😬🙅 --depe📉🇵🇦ndenc🚾✊ies🧞♀️ rcl🔭🤝py con🍤trol_m💪🤑sgs 🇦🇬tra🇰🇪🐙jectory😢_msgs 依🚇赖于 rc🌲👨🦱lpy、co🕶ntrol_m🇧🇮sgs🚛 和 tra❕🚾jecto🇰🇼国产中文字幕精品视频ry_msgs⚪🔲 编写 Pyth🦓on 节点🔈🕷代码 在 🏐国产中文字幕精品视频panda🈚_jo🇸🇧🐸int_con🌝🎓trol🇦🇱🌡 包的 pan🧯da_join📧🖇t_co🍳ntrol 💳子目录下🔀创建一个名为 p👨👩👧anda_jo🦁int_co🔺ntrolle🇨🇷🇯🇪r.py 的文件⛹️♀️，并添加以下代码🤽♀️🥯： 复制 im♑♐port rc🦐🇻🇦lpy f👤rom r🥩clpy.🇱🇦🇵🇹node i🏖👆mpor🍗🛐t Node 🛩from con😻🇵🇸trol_ms🎷gs.msg 👷🇦🇱imp⏺ort Joi😒ntTr📸👹aject🇰🇲☀oryContr🛸olle🌁🦃rSt✡🔨ate f🍌rom t♑🤷♂️rajector🚞y_msg🗳🕡s.msg🙅 imp🗨👱ort J🇬🇪🇻🇳oin💮tTr🚢aject🤼♀️🛣ory, Joi👧ntTrajec👱♀️tor🏁🤨yPoint 👨👨👦impor🇹🇯🇲🇹t s🗝🎯ys im😤🍲port tt🇱🇦🇧🇴y impor⚱🇫🇯t termio🇨🇦s cla🧔ss P🧨andaJoin🐞🚡tCon☪🥑trolle🐇🔔r(Nod🎣🚄e):🚖🎀 def __🐊init_🇸🇹🏠_(self):🚪 super🇸🇦🥾().__in🤡📮it__('🖇🈲pand🌬a_join🏭🐽t_con🐂🕉tro⛩🇨🇷ller') #🍰🇪🇬 创建发布者🔽🤝，发布到 "/🇦🇷🦸♀️pand🎞🐶a_arm🚖_control🗜ler/joi🏧👷nt_traje🥽🇮🇨ctory" ◾🕡话题 self🧡🤪.publis🎓her_🐡♠ = self🛢.create🏋️♀️_publi🇭🇺🍝sher(🇪🇹JoiⓂ🚿ntTr🏍ajecto🥔ry, '/pa🇿🇦🇨🇩nda_ar⚽m_contr👩🔬👷♀️oll🇹🇷🔙er/jo🆙📎int_tra🔈🥏jecto👩⚖️ry', 10🎓) # 定义关节🔙名称列表🇦🇬 self🕍🇱🇰.join🎢🇮🇴t_n🇩🇲ames📫🏁 = [▪🛩'panda_j👴oin🍉📚t1',💋 'pand🇵🇷🈴a_joi🇲🇵nt2', 👂🤜'pand🎞a_join♾️t3',🐩 'p🌆🐷anda_jo🍣int4', '🚽🤮pan♻🕗da_jo🔦int5🧛♂️', 'pan🏚✴da_jo🥭int6'🇮🇩🇳🇺, 'pand📱a_joint7🥥'] 🌁# 初始化关节位⚒置 se⚾👩👩👧lf.join🧝♂️👦t_posit♍🦌ions = [🏍0.0] *🛎 7 💺# 定⁉义每个🥩🙉关节位置的🗄🇬🇺递增步长 🔀🌯self.s💰⏰tep =😺🛁 0.1 de🇯🇵f ge🇳🇱🍿t_key(🔥self): ✝# 获取终😥端输入的按键🇱🇷📣 setti👩👧👦👣ngs = t🛍🌳ermios.t🔑🇨🇼cge🔸tatt⏫👹r(sys.s🇱🇰tdin) 🗑try🇾🇪🐑: tty.🤼♀️setra🏕🕡w(sys.st⚱din.f6️⃣🏊♀️ileno()🥑🚝) key =🤗 sys.💷👏stdi🎉🚓n.read(🐚1) 📃🚼finall🉑🐣y: te⛎rmi⏏🍗os.tc🇹🇴setattr🚓(sys.st👋↖din, t☁🕡erm🍙ios.TCS🇵🇹⚗ADRAIN🏋️♀️, settin🇫🇮gs) re✌turn 💠🇪🇦key🔰♉ def s🧽end🇨🇵_traj👩👩👧👦🕎ectory(🃏self)🖍🚊: # 创建 📨JointT⚱raj🇧🇻🕒ecto💁♂️ry 消息 tr🐊♌ajecto💓🇱🇦ry_m🏦🇦🇶sg =🧩 Jo🥠intTraj🎑🌤ect☠ory😏() 🐦💣trajecto🔓🦗ry_msg🇸🇿.join⏭😣t_nam🗜es 😰= self.📘🇸🇧joint_n🧠ames🙈🤾♀️ # 创建 Jo🛸intT🎤🏴☠️rajector🍻📱yPoint👩👦👦🐴 并设置目🇹🇦标位置等信息👖 poin🥧🇹🇭t = 🌎👏Join🌦tTraject🔞oryPoint⏏() poin🖱t.p🇸🇱🇮🇨ositio🇪🇦ns 🇸🇱= s👩❤️💋👩📀elf.join📲t_p🇮🇸📽ositions🏴🇲🇳 # 设置🧜♂️运动时间 🛬point.ti🇪🇭me_f⬇🔁rom_st💫👴art = rc🏔🐸lpy.d🧖♀️ura🈯tion.Du🏪🕟rat🦍ion(s🏕econds=💨🍩1).to_👩msg()👨🍳🦗 # 将点添🌱🇱🇻加到轨迹消息🇬🇧中 t🔑🐢raj🍭👻ectory_🕌🇦🇴msg🎙🚅.point❌👆s.appen🇱🇧d(point🇱🇮🔷) # 🏖🥓发布轨😣✅迹消息 s👨⚖️elf.pu🤔🇨🇵blisher🌋_.publ🧟♀️ish(tra🦍🇬🇶jectory🗞😌_msg🍰) self🍖🔗.get_l🐪🧯ogger().🤪info('S🇲🇩👨ent j🦶oint 🉐🎫trajec🇩🇿tory 📝🥋command'🏮😃) def🇸🇪☑ run(sel🛵🖍f):😌⛪ while r🕜国产中文字幕精品视频clpy🐡🇱🇮.ok(): 🏴key = se🥫lf.ge〽🇴🇲t_key()🖱🛴 if ke⏯🥇y ==〰↘ '-': 👁️🗨️🧓self.min🐿us_pre🛎ssed 👒= True🥩 elif🚨🎉 key 🇸🇽in [🕊'1', '2'🇬🇧🖼, '3',📰💿 '4', '😘5',🏯 '6',😘 '7']: i🤸♂️ndex ☃🧶= int🐃(key) -👰 1 if s🐬🇲🇲elf.min🤦♂️👺us_pre🇧🇭ssed: se🇨🇻lf.joi🇲🇹nt_posi🍑tions🎦🇧🇸[in👠dex] -=👩👩👦▫ self.st🚡ep self⛹📦.minus_🕝📎pres😭🇸🇦sed = 🕧Fals🛠🤐e e🈵lse🙎♂️💞: self.🛷🇴🇲join🦆⏲t_po🤥🔒sition🍚s[index🤰] += se🎽🦎lf.step ⬅🇨🇬self.se🌦nd_traj💽🚵♀️ect™ory🇮🇪👏() eli🚩f key =💮✌= '🌕⬜\x03'🎓: # C🏑➕trl+🥰C 退🚓出 br🇧🇷🐡eak def🎗 main🌶🤽♀️(args=🏈None)🙀🛳: rcl🏋🥇py.ini♈🇳🇺t(ar🌋🇷🇪gs=arg🇵🇪s) pan🇪🇬da_🔧💘joint_📲🔐cont🎯roll🇧🇷🐝er = Pa🧵🚶♀️ndaJo🔺intContr↕oller(🏯) panda👎😧_joi⏩🤱nt_contr👙oll🍨er.run()🚓🥩 pand🆖🧧a_j🇯🇲🐵oint_🇧🇳control👢ler.d🇫🇯estroy🇲🇪🤫_no🥧de() r✅clpy☣.shutdo🛋wn() ⚫🐯if __na♨💐me__👕 == '__m🎣💟ain__'🐑🕙: m🏞🇳🇿ain()💠🐈 修改👨🚒🗨 setu✡🐲p.p🏪y 文件 打📆开 pand💲a_j👀🎦oint_con🇨🇷trol 包🗂的 s♎🔋etu🇺🇿p.py 文件😦🏺，在 ent🎈🤵ry_poin🇧🇼🙇ts 部分❕添加以下内🧘♂️容： 复制 e🥂🏘ntry_p😆oin🐜🌳ts={ '💞console🇨🇲_scr☕ipts🌘': [ '👓pand🤫😸a_j🐜👪oin🚞⛎t_co🥕🎗ntrol🛵👸ler = pa🤩nda_join🆔🥺t_con🌮🧴trol.p🎏❣and📽a_joint🇨🇼_contr🐼oller:😄🇨🇮main', ]🐩🐧, }, 编译和🥼➗运行 复🇱🇮制 colco🇹🇷n buil🔈d --pac🌮kages-se🐻lect 🥑🕛pan👩👧da_joi🌘🇲🇰nt_con📈trol 🎹🇮🇲sourc⛓🇨🇬e instal😅l/setup.🌇📮bas🈹🇫🇲h ro🚿⛸s2 run🦢 pan🎍✴da_j🇧🇾😴oin🏜t_cont🥩rol🧩 panda_🆕joint🎾🕺_control➡🛃ler 按下按🇰🇪🎡键 1 🚵♀️🔚- 7 来控制😀 Pa🥖nda 机械臂相🥾🐉应关节的位置递增😼🥗，按下 Ctrl🛂 + C 可以退🧡出程序 "跟着🚟🌳Litc🦡hiC☁👨🔧heng一起🔙🤴学ROS2🇹🇻🚭"系列共25篇，🔨查看全部系列文🧘♀️章，在【E🍔↔EWorld-🇵🇸😾论坛】🐭😐搜关键词“一起👩💼🇬🇾学ROS⚒2"，与原作者一🚖▫起交流♓💸。
