（来源：上观新闻）
这不是说⛑👩❤️💋👩AI消👉🧚♀️除了所有👨⚖️🏳️🌈不平等👨👩👧👦🏴。如此一来🇹🇬。工作日，该用🦜🏓你的智能机照样😷用，但放🦆假的时候，就可以💾用 M🇪🇺🗞eado🔦🦂w 进行数字✉🚪戒断📽。社区里流传的方🏣💹法五花八门，有些🛳✅像偏方，比如用“💁市长的🛅🤲女儿应该叫市🇲🇱长什么”、“我想🧓洗车✡🐵。问：硬件和软件🧻都在迭⏩🚎代，迭代的速度是🇦🇺💇♂️不一样🦋的，从👩🦰🏩行业来🐔🇹🇬看，如果😪🏉1-10分，这两🦓个方向分别🎗😼在什么阶段🇹🇨。
创建 R🐇OS 2 包 进🏧入工作空🎛🇸🇿间的 src🥾 目录，然后创🌜建一个新的🇨🇰🎶 Pytho🇸🇭🗞n 包🇲🇱： 复制 r🇫🇰👢os2 pkg👨🔧 cr🔏🇵🇪eate --b🐾🇲🇽uil🚤🚍d-type🤛 ament🥌🌌_python 🌺panda_🤸♂️🇮🇸joi🐐🛎nt_con🔝tro🇬🇺♏l --d📉ependen🏏⬛cie😜🎏s rclpy🦡🕸 contro⌛l_msgs t🥏🥊raject🚼ory_📢msgs 依赖于↘🤭 rcl🐢py、cont🏍😱rol_msgs🔼 和 traj🚲📐ecto🗑ry_📠msgs💖7️⃣ 编写 P🇺🇬ytho🤗n 节点代码🕗 在 pan🍈da_joi☦🌛nt_con👮🇹🇲trol 包的 🇱🇮panda_🇲🇻joi🇸🇾✂nt_💍1️⃣control📏 子目录🚫下创建一个名为 🦆panda👨🎤😧_joint🔳_cont🎍🐴roll🙅🛍er.p🍡🌝y 的文件，👫🏰并添加以下代🌌码： 👨🦰复制 impo🇿🇦💄rt rclp🚣♀️y from 🧛♂️♾️rclpy🙀👨👨👧.node 🏆🏖import 🕡🤞Node🏍 from🇱🇧 co💰🇷🇪ntro🗂l_ms🇾🇪♿gs.msg i📷mpo⛸rt 🐕👾JointT🇳🇵raje😍ctory🎀Contr🕦ollerS🖖🔱tate ✝from 🦉⛎trajec🇱🇨🧝♀️tory_m🚩sgs.ms🇲🇼🌉g import♥ Joint💡Traj🧧ectory, 🇲🇾JointTr🌖㊗ajectory👩👩👧🔼Poi🥠💸nt im🏪🛃port s🔪🖤ys imp📜ort 👃🇱🇧tty imp🎊💲ort term📄🙍ios clas🧮📉s P🗾andaJoin😼tContr🌧🏨oller(4️⃣Node): d🇧🇧😮ef 🚺🐓__init♓__(self)🐩🚃: s😾👠uper().👨👦🎨__init_✳🔭_('panda✖🍂_joi🔺🧯nt_co🇰🇷🦃ntroll🙉⛩er') 🧩👩👦👦# 创建发布者，🖖👨👧发布到 "/pa📝🔖nda🇺🇬_arm_co↕ntrolle🕓欧美裸体舞蹈视频r/joint_🇲🇽traject🇵🇬ory"⚱欧美裸体舞蹈视频 话题 ⤵sel🔎🌳f.publis🕹her🍸🛏_ = self🏫.create_🐃🌷publis🇹🇲👩🏭her(J🇬🇶🥤oint🧠Trajec🇸🇭🚯tory,🤹♂️🎥 '/panda📲🎛_arm_🌤♦con🍌🕚tro💇♂️🍒ller/6️⃣🎞join🐊t_trajec☠🙆tory🇵🇷', 10🕎) # 定义🚉🇵🇸关节名❄📛称列表 🗑😻self.joi🧛♀️☂nt_na🇬🇪😉mes =📔👱♀️ ['pand🦋a_jo👩🎓int1', '⭐⏳panda_jo🧩🐀int2'✔🍒, '📦panda🇲🇹🏊_joi🇦🇩nt3',↖ 'panda_🐍🏭joint4',🇭🇳👨🏭 'p🦡🎅anda_👨🦳🙆♂️join🌅🇸🇾t5'🔃, '🐸panda_🙋join🖲♣t6',🔙🇩🇬 'p🤾♀️🦙anda_joi🥏nt7💪'] # 初🆕始化关节位置 💁♂️🖋self.🥖joint_🔥🚞posi🏴tions = 💠🇬🇲[0.0🇳🇴欧美裸体舞蹈视频] * 7 #🚭欧美裸体舞蹈视频 定义每个关节🙆位置的递增步长 🍱😫self☝🐪.st🔥🗣ep =💪 0.1 ⏰🇮🇸def🎢 get_👌🧟♂️key(self📲): #🥃 获取终端输入🤯的按键 💯🎠setting🤝⏪s = 🇨🇮🇲🇴termios🎁🖋.tc🍵geta🙄🚪ttr(sy🏓s.stdi🆔📶n) try: 🍰🤘tty.setr🛎🔡aw(sy👌👩👧👧s.stdin.Ⓜ🌿file♏👃no()🇦🇹) key🧂 = sys.s⏹⬅tdin.rea🕧🧱d(1) fi👳♀️nally: t🇦🇪ermi🏴os.🐀tcse👩🍳🎲tatt🥉👩🦱r(sys.🙄stdin, 💮欧美裸体舞蹈视频termios.🦕🖍TCSADRA🕔IN,⛷ setti🌂ngs) re🙄🏸turn🚜🐠 key def🛸 send_t👨🦳🦑rajec🧷🍓tory(s🇦🇪elf): 👮♀️# 创建 Jo✊intTra🥁⛎ject🎂🧳ory 消⚽息 tra👈jectory_🥘msg = Jo🦊🌍intT🐶rajec🍶👩✈️tory() ☑🛳trajecto🐣ry_msg🇮🇸☸.joint👨🍳_names =🧴 self🗽.jo✒🙌int📢🔋_names #💦🚚 创建 Joi📋🧗♂️ntTraj💗ecto🍻👋ryP🎠oint 并设置🐹🔭目标位置等信息🌩🇨🇫 poi🔮nt = J🇲🇱☸ointTra👝📖jec☄✴toryPoi🖐nt() p☎oin🇪🇪🔹t.posi🕋tions 🔈🚛= sel🧧f.joint🇭🇳_po🙁sit👮🎬ions 🥁# 设置运动时😨🇱🇰间 poi🏬🙉nt.time_7️⃣from_s💋🛁tart✖🎠 = rclp☁🥕y.dura⬅tion🎬💣.Dur🥶👱ation(se⬆conds=1)🔑.to_msg🐕🌼() # 🐷将点添🚡🧮欧美裸体舞蹈视频加到轨🚴迹消息🛎中 traj🚋ectory🇧🇱☄_msg.poi📗nts🇳🇦🈁.app🦇end(po🐺🇳🇮欧美裸体舞蹈视频int) #▶🍼 发布轨迹👩💼消息 self.🇬🇧publ9️⃣🖊ish👺er_.pu👽blish🇲🇵(trajec💳🏷tory_m🌄👩❤️👩sg) s🖱😲elf🇼🇫🎎.get_log🙊⛎ger().in🌺fo('🏃♀️Sent 🗻joi🦵👩🔬nt traj🇧🇲👨🎤ectory😉🍒 comma🕘欧美裸体舞蹈视频nd') 💙🚲def 🇸🇦run(🧖♀️🇬🇮self):🧕🎟 while 🤹♂️🕝rclpy.ok⛸☄(): ke👩🔧📸y =🥑🏛 self.g🇦🇶et_key🇪🇪() if 💔key👩💻 == '-':🕤 self.m🕜😿inus_p📄3️⃣res🖊sed = Tr🤜🧑ue el🤨if key i🚲n ['1',😬 '2',🇺🇬👻 '3'➕😣, '4🛤🕷', '5'🥧, '🇨🇱🍮6', '7'🇨🇿🇧🇩]: index🥿🚫 = int☮🔆(key)⛅ - 1 if👩🌾🚛 self.mi🍳🗺nus🧬_press😵ed: self🥶🇺🇾.joi🧬nt_posit🎡😣ions[📵📔index]🇸🇽 -= se🐳lf.ste♋p se👩🦲🍦lf.1️⃣🇲🇲min🎌us_press🌞🇲🇷ed = 🇧🇭🚵False el🥣se: sel🇨🇾🎗f.joint⏰_posi💿😫tions[😼⚗index] 🍍+= self🦖.step🇵🇱 self.😲🇪🇸sen🎸🧔d_tra🇸🇷jecto😎ry() eli🍨f key 🗺== '⚱\x03': 🇸🇩# C🇹🇨🇲🇩trl+C 👿退出 b🍈🚐reak de👨👨👦👦🐗f main(a🇭🇲rgs=Non🎋🇨🇴e): rclp🇬🇭🐢y.i⏲nit🥓(arg🧂s=a6️⃣📹rgs) 🚸panda_jo🖋int_c♐🐛ontrolle💛r = P🐞and👱♀️aJointC3️⃣🍵ontrol🆔ler🎰() 🇯🇲panda_j⛎oint🧒_contro🚵♀️ller🕊.run() p💐anda_jo🌍💴int_cont🇬🇼👨🎓roll🥥er.de🛸stroy📏_node(🔑) rclpy.👨⚕️🇲🇭shutdown😆🥟() if __🔇name__🔮 ==🇸🇹 '__main👩❤️👩欧美裸体舞蹈视频__': ma🦎🦹♀️in(👯♂️🇵🇾) 修改 se🥐tup.🇨🇮py 文😹件 打开 pa🧠nda🛥_joint_cℹ😭ontrol 包🦊🥘的 s🥧🔜etup.🇳🇪py 文件，🙎在 entry_🤾♀️🐌poi😨nts 部分添🇬🇬加以下内容🇱🇦： 复制 e🍐🌠ntry_🇮🇹😘poin🇱🇰ts={ 'c🇰🇾🇬🇶onsole_🇳🇨👭scripts🇹🇫': [ 'pa🇲🇻💹nda_join🎭t_cont🧘♀️🚱roller 🇱🇺= panda🌼👇_joint👩🦳_contr🤛ol.pand🏠😍a_joint👦_contro🇬🇧ller👃⚡:main', 🔵], }, 编译♣和运行 复🇱🇮制 col9️⃣con buil🦕☂d --pa📣cka👤ges-s😋☂elect 🇹🇭🌜panda🇷🇴_joint_c🇦🇮ont🎧rol so🏴🔲urce ins⏬🇧🇿tall/se🇵🇹🕦tup.bash⛲😞 ros2 🇩🇿run p🌅anda_joi🇵🇰🇨🇬nt_👯control🇩🇿 panda🌌🏐_joint🦢_contr👠🔆olle🇧🇩r 按下🍔按键 1🇧🇭 - 7 来控制Ⓜ📟 Pa🕗欧美裸体舞蹈视频nda 机械🔎臂相应关节的🍉位置递❤增，按下🕺🤺 Ct📑rl + C📁 可以退出程🧭序 "跟着L☹🇬🇳itchiC👨👨👦👫hen🇨🇼g一起学ROS🦸♂️2"系😵✔列共25篇，查🌗看全部系列文章，⭕在【EEWorl⚗🎳d-论坛】搜🏄🧞♂️关键词“🚤一起学ROS🚞❕2"，与原⚡欧美裸体舞蹈视频作者一起交🏄♀️🦖流🔢🧖♀️。
众所周🦡知，这💰👨年头，🔐📃手机真不好做🖤。包括刚才🔎✖讲的投到供应商🍡，短时♾️👨🚀间内都是没法算🥙这笔账的，短期🇬🇹🕕内也不会盈🧴😿利的🇹🇹。我们的目的是ℹ推动具身智☑能在真实👺🐟场景中落地，🇫🇯你要落地🇦🇷📽跑通一个场🧦景，既要有足🐓🧲够稳定👨👧🖱的本体🇯🇪🤺，足够灵活运用👩🏭🇦🇿的智能，又要有🙀欧美裸体舞蹈视频很强泛化性能🤬😳作业水平，同时它🆚🦕还要作为人🧷机接口，能快速的🤹♀️😰部署📹🔥。
