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创建 ROS ⏯👈2 包 进🌈👨👩👧入工作空间的🖌 src 目录🦞⏭，然后创建一个🇮🇲新的 Pyth🌓🏪on 包📸💙： 复🐬🚍制 ros2 🇱🇺pkg c🇩🇬🤥reate -🇻🇨🇵🇪-build-👢type ame🤵nt_pytho👨💼n panda⬇🧧_joint🐯_cont🍙🏯rol --d📉✝epen📕🇯🇲dencies🍊 rclpy c🤙♓ontrol_m👩💻🐄sgs 🛹trajecto👨👧👦ry_ms🐟🦇gs 依🇰🇮赖于 🍌〰rclp🥭y、con⤵trol_📄⏲msg😸⁉s 和 🔂🈷trajec🕟tory_ms💓gs 编写 Py🇷🇴thon 🎈节点代🇮🇪码 在 pa🇲🇶🇮🇸nda_🏟🥔joint_c🏊♀️🇳🇦ont📂👇rol 包的 🈸panda🌕_jo🧚♀️🇲🇸int_c😖ontrol 子🚣目录下创🕛🛹建一个名☸为 pan🇻🇮da_jo🇲🇩int_c🇭🇷🇲🇱ontrol🇨🇫📵欧美精品一区二区在线观看ler.p🇨🇨📦y 的文件，🛢并添加以下代码：😬🇮🇩 复制🌜🔅 im🌖port r🥐clpy fr🧟♀️🇨🇬om rcl🤕py.nod👩⚕️🚐e import💀🇨🇾 No🇮🇳de fr🇱🇧om contr⚙ol_m🇳🇦📖sgs.m🧝♂️🌰sg impo😜rt Joi🔠🕷ntT🇿🇼🐉rajector⚪yContro🍦llerS🧨tate 🙋🙌from tr🏥ajectory💬🔖_msgs.ms🍜📲g im🍒⏫port Jo🚤intT🧼🔐rajec🤯tory, J😛🇳🇱oint🏸Trajecto🙍ryPoin🇦🇬☕t i💜🍦mpor🙈⛲t s👚🌚ys imp🔌🤾♀️ort tty ⏹欧美精品一区二区在线观看import 🙏termio❕s clas🇲🇦🖖s Pa🈯ndaJoi💠🌋ntContr⛈oller(No🍌de): d👩👩👦ef __in🧥it__(se🛢lf):🍡 su🐑per🕺().__i🧸😷nit__🥜('pan🕧da_join🇹🇨🎗t_contro🙆🐻ller')🔨🇨🇵 # 👱♀️🧁创建发👥布者，🌭↪发布到 "/p🇱🇮📷anda_🎋🦞arm_c🇭🇷ontroll🥃er/jo🍉🇲🇴int_traj🔣🈲ecto😌ry" 话题 s🏒🤒elf📉🆙.pub🇭🇲🚦lisher_🗑 = se🇨🇨🇦🇽lf.cr📓💂♀️eate🇬🇪_publish🇵🇫🇧🇲er(Jo💶int📤💷Traje🇸🇲ctory,🎁🚵♀️ '/💸🖊panda_🎸🛄arm_c🇨🇰ontrolle👩❤️💋👩🗾r/jo🦋🥿int❣_tr🐪aject🚮👩👩👧👧ory', 1🇹🇯©0) # 定义关👩🔬节名称列表 👺self.⤵joint🏕🔖_nam🦇⛲es 7️⃣🥐= ['pan🥜🔐da_jo🍺欧美精品一区二区在线观看int1', 💷'panda🇮🇪👩⚕️_jo🇦🇱int2'🧘♂️, 'pan🥅da_jo🦋int3'🤞🎽, 'pand🏄a_joint4🚮', 'pa🏛😒nda_jo🕛int5🧟♀️', 'pand🇮🇹🇳🇬a_j🧣oin🗒🤗t6', 'pa🐲nda_joi♻🇸🇹nt7💛'] 🍵🚟# 初始化🇪🇬关节位置 s🎣💧elf♑.join🍞🐿t_posit🏋🧁ions = [🇪🇷0.0] * 🐍🔖7 # 定义🐿🇵🇾每个关节位置🎵🖐的递增步长💟🔂 self.👎🎶step = 🍳🇬🇸0.1 def 🈯📤get_ke🏛y(s👨🦱➖elf): #🇬🇾🛀 获取🌷终端输入的↖按键 se👨👨👦👦🇬🇩ttin🚵📺欧美精品一区二区在线观看gs 🔣= t🚸ermios👨⚖️欧美精品一区二区在线观看.tcg👩🚒🕸etattr🌺🐯(sy☢s.st🤧din) tr🐶y: tty.🥪setra🇳🇿w(sys.s🕌🌌tdin.🦴🍾fileno()🔀) ke⛹🕸y = sy↗⛈s.stdin✋🇦🇸.re🧽ad(1)🧂🛡 final🚚🈷ly: t🇹🇬🇺🇿erm🍓👇ios.t🇲🇸csetatt🚯🐲r(sys🐠.stdin, 👨🦳ter🧧mio🥜🇳🇨s.TCSAD👨💼🕢RAIN, s🚳ettin👷🇦🇫gs) retu🥋👝rn 👅key def ⏳send_🐒👨🎓traje🇮🇶🧙♂️cto🧯ry(sel🇸🇬🍔f): ♑⚪# 创建 Jo⬛欧美精品一区二区在线观看intTraj🐾⭕ectory 👨🏫3️⃣消息 t🎍🖼rajec🇸🇸tory_msg👩👧👧‼ = Jo🦍intTraj🥗🕶ectory🦞() tr🇨🇬🖥aje🙇😃ctor🛳🐜y_msg.j🍺🏊oint_na🍤mes = se🤦♂️lf.joint⏯_names🤨 # 创建 👨✈️JointTra🧀jec🥨☂toryP🤶☣oin🐶t 并设置目标🇦🇪位置等信🧳⬅息 point 🛸= Joi🏣ntTra😿🍋jectoryP🌴🔧oint()🚦✈ po🌀欧美精品一区二区在线观看int🎅.po🏊♀️sit🐵ions = s🇮🇷elf👶.jo💷int_😬🇳🇺posi🇹🇴tion😈s # 设😛⛱置运动时间 p🍐oint.ti📱me_from_👥🏴start = 🕹🌝rclp🇩🇪🇦🇹y.du📒🇦🇸rati💆♂️🖖on.Dur🚘ati🎞🥢on(s🇪🇬econd⛷s=1🛃🇩🇲).to_msg🤘() 🈷🎉# 将点添加到📳轨迹消息中🐎 traje💇♂️👑ctory_🇱🇧msg.p🗽oints.🚝append👩👩👦(point)🚱💀 # 发布🥰👷轨迹消息 🇧🇫🇫🇲欧美精品一区二区在线观看self.pu🥫blisher🇦🇩🌴_.pu🧜♂️💙blish🤯🖖(trajec🏦🤱tor🇮🇪👨🏫y_msg) s🕉🈳elf.get🧖♀️_logg🇸🇭🧴er().inf🍈o('Sent😳⚡ jo🤦♀️int ⁉👩❤️👩traject🥥🦟ory c📻ommand'🧻😫) de🐆f run(s🙅elf):🎾🎈 whi👮♀️le rcl🏴py.ok()📕: key = 👩👩👦↕self.g😰🌬et_✴欧美精品一区二区在线观看key() if🌍💎 key ==🇦🇽 '-🤼♂️😮': 📠👐sel🚈🇨🇭f.m📒inus⭐_press🚏🍗ed 🇨🇮= T👨🦱🇲🇽rue el🇦🇨↕if ♍key i📳⚽n [🛡🇨🇨'1', '2🚂🇧🇩', '3'‼, '4🔏🇨🇴', '5🖐', '6🙉📝', '7♨🦟']: ind🔶🤺ex = 🇦🇼int(key🧝♂️) - 1🍥🎧 if sel👰🤳f.mi🇹🇻nus😩_pressed🔲: s👨👧⏸elf.jo🦢int_🇵🇳position🇨🇩👚s[in🕰dex] 🇲🇰-= 👰🇧🇦self.st🍮ep self.🤯minus🇬🇷💝_presse💜d = F🖊als🚊e e🇦🇸🈯lse: s🤹♂️elf.jo🏒🍍int_po💓sitions[😖🏎index] +🇰🇿= self.s🐓tep self⛈🕟.sen🇲🇿🇿🇲d_t🥼raje🔊📥ctory🏔() e🧙♂️🇸🇦lif ke💁♂️y == '🇻🇨🎼欧美精品一区二区在线观看\x03': #🇹🇳 Ctrl+C 🇲🇼🇪🇺退出 br🇻🇨👩🎤eak d🇬🇵🍮ef m👩👩👧👧ain(🌨♨args=No💫ne): r🇵🇲🎎clpy🧬.init🚫(args=✅args) 🤾♂️🗡panda_jo📤🎦int_co🌬ntrolle🍾r = P9️⃣🧳andaJoin🥙📫tContro🍍🇧🇹ller() 🚱panda_j™oint_con✌🇦🇱trolle📸r.run() 👷♀️pan👨🎓da_join🍔💬t_contr🚯🙎oller.d🌓estroy_n🐖⏺ode() 🍳rclp👦y.s🇨🇲7️⃣hutdow🇬🇼n() i👿🇵🇲f _🇸🇷_name👭__ == 🦢🇲🇴'__ma🧒in__':🔟♾️ mai🇬🇧🧗♂️欧美精品一区二区在线观看n() 修改 🧚♀️➡setup🤩.py 文件 打🇦🇶🏳️🌈开 panda🙃_joint_c🇲🇶ontr🇻🇦ol 包🧜♂️的 se🇳🇿🐞tup.py🖖 文件，在🥕 ent♍欧美精品一区二区在线观看ry_point♾️s 部分⛸添加以下内🕥容： 复制🇧🇲 en👚🇯🇲try_po🔔ints={ '⬆⚒con🌚👓sole_💖scrip🧚♂️欧美精品一区二区在线观看ts':🌚👩 [ 'p🥽and🚍🍫a_joint_🚀control🐱⚡ler =🇸🇦 pand🇩🇿a_joi🤾♀️nt_c〰🥨ont💿🕗rol.pan🏄🍾da_jo❔🗳int_cont🇦🇩🇦🇿roller:m↩💝ain'🇫🇴👩🔬, ], },👩👩👧👧🦴 编译和😥🇳🇪运行 👣🙅♂️复制 colc🔶💠on bui🇰🇵🙅♂️ld 🇩🇲--pa🤑🍚ckages5️⃣🥐-sele💚ct pa🖐nda_jo💚int_🌗control 😠🏴sour📍❔ce insta🚅🗳ll/🛁setup.🇨🇼🗜bash🎗 ros2 r📋🇭🇺un pan🤙⚜da_joint🌹欧美精品一区二区在线观看_con🎓🎛trol pan📰🤷♀️da_joint🐓🧕_co🤴💟ntroller🇿🇲 按下按键👅🎗 1 😊💥- 7 来控制⬅🚼 Panda🖕🥌 机械🎒臂相应关节的位置☯⁉递增，👩🔬按下 🎛Ctr👩✈️l + C 可以🥣退出程序 🇸🇱"跟着🏴☠️LitchiCh💄eng一起学R📅🥯OS2"系🔴列共25篇，查看📏🙍全部系列文章，🍳👨👨👧👧在【E🇩🇬♟️EWorld-🗾论坛】搜🕥👨🦱关键词“一起学R💿OS2"，与原🎑👺作者一起交流☮。
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