（来源：上观新闻）
但把它们接入真🍏♏实的业👩🎨务流中，🙋♂️总有意想🐒不到的崩溃与失控🙋。开源平台 Hum🧚♀️ano🇬🇱🥄id Atla💷🥉在线不卡片s 公开全球机😬🏩型 B☕🇮🇳OM ♾️✴成本清单，🇼🇫揭开中👴美产品悬殊价差：🏰🦇美国工业级机型🔌售价高达 25🎞 万美元，特斯🇰🇿💯拉 Opt👨👧👧imus 👨👧👦成本约 4 万美🎎元，而中国⚙🧙♂️品牌已将成本↪💊压至 1 万🈁美元以下🍠，宇树 G1😇、智元等机型🌧🥈量产价仅😹为海外同类十分之🚝🐟一✂🏃。
京东回应☑📣称，全面😈🇲🇨接受并坚决拥护🇧🇩🌒执行市场监管总🗳🇱🇮局的食安监管要🔠💻求🇨🇦🙍♂️。可这个世界👏🇲🇸本质是连续的，比🇫🇰🌪如大家电本来就存🧻在，你只需🇷🇪😭要用新的方法重🐳新做好👩🔬🕷。
创建 RO🇬🇪👨👨👧👧S 2 🔁🍰包 进入工作空7️⃣间的 src 目🍪🧙♂️录，然🇦🇼🕥后创建一个新的 💑Python 包🧩： 复🏳⚗制 ros2 p🇲🇵kg crea🦞🥣te -📇⛩-build-t🍇💳ype🦑🐣 am👫🙈ent⏪_pytho🔻n p🐏🔧anda_🧗♂️5️⃣joint_co➿♣ntro👨👨👦l -🔞🇬🇲-de🍅pendenci🕠es r👩👩👧📪clpy c🀄ontrol🚣_msgs t🍏raject🏝⏹ory_ms☠gs 依赖于👣 rclpy🔧🇪🇸、con🥠🕐trol_msg🎈👕s 和 t🍌raj💨🍅ect😾3️⃣ory_m👱♀️♻sgs🇲🇵🍞 编写♠⏯ Pytho👊💦n 节点代码 🥿👷♀️在 panda👼_joint_👨🦲🇩🇰contr⏯🧙♂️ol 包⛽的 p🍃anda_j🔻oint_🛒🇨🇿control📁🤛 子目录下创建🎷🌅一个名为 pan🚇🇧🇻da_join👨🔬t_co👨👨👧👦ntrolle🅾🔽r.py 的🍙文件，并添加以下👩❤️👩↙代码： 复制 🗳impo👾🏥rt 🇸🇩rcl🇧🇦📑py fro🇧🇭🍬m rclpy.🇸🇹node i🤢▶mpo📭rt 🇱🇾📌Node📠🥗 fr↕om c🚿ontrol🗺_msgs⛷.msg imp🍶ort Join🤸♂️tTrajec📍toryCont🔁🌁rollerSt3️⃣🕖ate fro🎩👨👩👦👦m tr🏀ajector🧭y_msgs✖.msg im🏳♑port 🇲🇫🧙♂️JointTra🚔jectory🈂🍂, Joi📵👩❤️👩ntTr🇱🇨©aje✨ctory🇵🇷Point👨👦👦 imp🔛ort s🌫🏎ys impo🚞rt tty 📥impor🏑t termi☂os c🦎lass P🕑andaJoi🌱🥂ntContr📇oller🇱🇷(Node🥰💨): ❓def __🏘init👌🎁__(se🇪🇹lf):👓💞 supe🤼♂️🐘r()._🆖🍼_init🧢🆕__(🇵🇳'panda_j🐸📺oint🗻😎_cont👨🦳rolle🇨🇦🚶♀️r') # 🇨🇺创建发布者👸🏠，发布到 "/⛰panda_ar🕣m_c🚾ontrollⓂ🇮🇳er/🔮joi🇰🇷💲nt_traje🇹🇿🕚ctory"♒🛄 话题 s🥧elf.p⌛ublis🇨🇻her🍦👁️🗨️_ = self💟.crea🖥te_publi🌏she👶r(Joint🇮🇹📖Traj🏹🚑ectory🇦🇸, '/p🇰🇿anda_arm😺_control🇦🇶⛰ler🇹🇰/joint_🏴🥧traje🦂ctory', ♑10) # 定💻义关节名称列表🕎🦞 self.jo🇬🇮int_👆🈹name🙍♂️s = ['p🚥anda_joi💊👨👩👧👧nt1', 'p🇳🇵anda_jo🕍🌔int2🧳', 'pa♟️nda_j🇰🇷oint3', 🔇'pand🛍📨a_joint4🥒🏸', 'pan🥗💩da_j🇩🇴oin⏪🍑t5', 'p🥮🚟anda_joi🇰🇵👨🏭nt6'🇰🇭, 'pa🚡nda_j☑oint7'] 😁# 初始化👩🌾关节位置👩👩👧🔓 sel🕷👨🍳f.jo💻⚓int_pos🍭itions ➿🌨= [🇦🇷🙌0.0] 🇬🇼* 7 #💘👩👩👧👦 定义每个关节♣位置的递增步长😲😠 self👟🥞.step 👺= 0.⛹1 def🇦🇫 get🇵🇸_key(se🧴lf): #🇵🇱 获取🇱🇹👩🏫终端输入的👕👨🚒按键 s🥑ettin🅰🎊gs =🕵️♀️ termi👩👧os.tcg👪🚑etatt🏔◽r(sys🇵🇰🇬🇧.stdi👨👩👧👦🏒n) try🗂🌇在线不卡片: tt🧖♀️🇱🇺y.se🐓traw(sys🇷🇺🏴.st🚸📲din.😄🥝fileno🚆🔑())🇹🇱📵 key 🍩🎳= s🍿ys.stdin🕹.read🇪🇦(1) 🧝♂️🤞fina🐲lly: ter🇨🇰mios🐤🛁.tcs👪etattr🕰🔵(sys.s🇬🇸tdi🤷♂️n, termi🌖🧞♂️os.TCSAD🅿RAIN, se🎺⏬ttin💀gs) re🎬❄turn k🇱🇻ey d🇱🇷ef se📓📄nd_t💤rajector🎸👃y(se🐧💲lf): # 创🕛🏪建 Join☑tTraje🤗ctor🤖🤓y 消息 tr🇴🇲🕑aje🧬🔲ctory🌏_msg 😉= Join🧨tTra🏀jecto🍫⛅ry() tra🌠jec✍🤺tory_ms🇨🇽g.jo🌴🚴♀️int🌻_names =🏁🥐 self❌.joi💈nt_names👨🎨🦍 # 创建 Jo🇯🇲🍠int👩❤️💋👩🇦🇩Trajecto🐀ryPo🐕🇲🇽int 并设置3️⃣目标位🐬🍵置等信息 po🌋🥧int =🥌 Joint🚮Traj🏅🕕ectoryPo🚔int() 🎨🏛poin🇫🇯🚵♀️t.posit🍲ions 🇵🇰🇧🇪= self.❣joint_po💪sition🦍s #🇨🇦 设置运动时🇫🇯👨🌾间 point.🧒⚗time🚆🤵_from_🤸♂️start = 🛫✒rclp😜♎y.dura🇦🇴🤽♀️tion.Dur👺💠ation(se🔦conds=1)👨👦.to_m📰🐂sg() #🦊👨🦱 将点添加到轨👪🕝迹消息中 tra🍤jecto🎍🔯ry_ms🇮🇸⚖g.poin🇳🇺😭ts.app🎈🐮end(⚛🔣poin🎛😘t) # 发布🕍🔤轨迹消息👡 self.pu🛑🌽blishe🇨🇳r_.🙎♂️publish(🤦♂️traject🐮🌏ory_🙎❣msg) 👞self🕹🌹.get_l🕤ogg🇧🇱er().in💒fo('😢🥋Sent joi🚃🧨nt t🇪🇪rajecto🌕🇻🇺ry comm🇲🇻🗑and') de👭f run(💏🇲🇸self): 📪whil🎉🔘e rclpy🤑📰.ok🌖🤰(): ke🚊🐉y = s🦋elf.get🇦🇴📇_key() i🇯🇲f key🌙 == '-':🤷♂️🇱🇧 self🧖♀️.min🕋🦒us_p☦⛔resse🇱🇰😙d =🖇👩🏭 True e👨✈️🚕lif key 👩🍳😡in 📄['1', 🤷♀️'2', '👿🥟3', 🧞♂️🇵🇹'4',🉐🔞 '5🥡🎠', '6'💽❎, '7']:🍀👩👩👧👦 inde🇲🇻🕑x = 🥀int(key)🖥🇮🇸 - 1 if 🐿sel🗣🐸f.m🇸🇬inus😲🛠_pressed🐄🌡: self.j💢😏oint_📹🤫posit🗿🚢ion🦅🦸♂️s[index👩🚀] -= se🥳🍐lf.ste🇦🇽p se♦lf.min🇮🇸🐐us_pr🇨🇷esse🌶🚧d = F1️⃣alse 🌀else: 👩👦👦self.🚽joi🚛nt_🐺posi🇩🇯tion🚚s[ind🇾🇹ex] +=🇵🇳 self.s🥽tep🇮🇷🇨🇻 self.se🧿nd_traj🇹🇦ecto🚍🔑ry(🇯🇲) e🌉lif🤟🙌在线不卡片 key == ❤'\x0😋3': 🕙# Ctrl+🇫🇲C 退出 ♟️bre🇮🇨ak def m♓🍬ain(args🏄♀️=None):🇧🇷 rclpy.🦓init(ar🎒👇gs=ar📞gs) pan📼🌊da_join🇹🇲t_cont🗒rolle🌍🏃♀️r = Pa🧺ndaJoint🧝♂️Contr🚿🔞oller⭐💇♂️() panda🔃💔_joi🇸🇲nt_contr🐪oller.r🌾💡un() 🧡pand🕊🔖a_joint_🏴con🐖trolle🇹🇨r.des🇳🇫🏫troy_nod🌽e() rcl🇱🇺py.shutd🇹🇦own()🍨 if __na🇦🇶me_🇸🇷在线不卡片_ == 😍'__main_🏝_': mai✂👨🔧n() 修改🇺🇸 setu🙋p.py 文件👩🎨 打开 pa🚨nda_jo↕int_c🥤ontro🚸l 包的🥔🏇 setup🇦🇨.py 文件，🇱🇻🔔在 entry🇩🇲_poin😱📯ts 部分添加以🇷🇴🇸🇱下内容： 复制🛃🤡 entr🗨🇵🇭y_poi🙎♂️🚝nts={ 'c🇧🇫onsole🥐🐥_scripts✏': [ 'p📑anda_jo👠int🥭☔_control🐝ler =📩 pan😔🧱da_jo📉int🕓_co😅👿ntrol.pa🦑nda_jo😶🇹🇩int_❇🚵♀️con🏎trolle🔥🔅r:mai🔮🇧🇪n', ]🥁🦇, },🚕 编译和运🏊行 复制 🧖♂️🗳colcon➖👐 build -🍎-pac🇮🇳kag🎧🌠es-sele🧞♀️🌎ct pan😃da_🕢joint_🇻🇮🤪control👣 source 🦕install/🤷♂️setup.ba🥳sh ro🏌🐢s2 ‼💑run🦙 pan🤯da_join🏴☠️t_contro👹🇬🇬l panda_♒🦟joint_c🙋♂️ontro🙎🦠ller ⌨按下按👨🚀😦键 1 - 7 👒来控制 Pand🇹🇭a 机械🌃🇻🇦臂相应关节🇹🇿的位置🌊™递增，按下 2️⃣Ctrl +🕧 C 可以退出程🇬🇫🇲🇨序 "🇲🇵🕷跟着Litchi💴🐖Cheng🇧🇻🏓一起学ROS2"🌠🔞系列共25篇，😜👩⚕️查看全部系列文⏏🦃章，在【EEWo🇷🇼rld-论坛】搜🌮关键词“一起学R🇬🇳OS2"☂，与原作者一⚜🤞起交流🔇。
