（来源：上观新闻）
两人对未来判断真🚋美免中文字幕在线的有差吗🇨🇦？都是 20👩👧👧🚄03 🎧👋年造电动🚬🇲🇲车，只💽是特斯拉是🏘🐶美国企业🔣👯♂️，能靠🍠🇪🇦叙事融资，🔗🌃当年王传福讲😽🎳故事谁信啊？大家😄只会抨😂击他🤵。创建 ROS 😶🧗♀️2 包 进入🚬🇧🇳工作空间的 🕦src 目录，然👓👙后创建一个新的 🐍🌸Pyth🧧on 包🔨🌊： 复制 ro🇫🇯s2 pk🚗g cre🇲🇪ate --b😚uild-t🇨🇨🇲🇸ype am💶ent_🤢🍠python p👨👨👧👧🔐美免中文字幕在线anda_joi📴🈂nt_cont👨👨👧👦rol -🎮🇿🇦-depe🚠💯nden🇲🇼cies rcl🎼py c🧝♂️ontr🐅ol_☑⏩msgs tr🦌aject🎐🏔ory_msg🦹♀️s 依赖于💀✝ rclpy🏬👨👧👦、co🌲ntrol_m⛄🖊sgs 和 tr🤼♂️ajecto🚧ry_msgs 🍈🦓编写 Pytho📩n 节点代码 在🧒 pan🎲🍒da_joint🕷_control💇♂️🇨🇺 包的 pa🧔🚞nda_j💔oint_con🍵🌭trol 子目录🚽下创建一个名⏪为 panda_🚙join🇸🇯美免中文字幕在线t_contr🎶oller.py🌏📺 的文件，并添🏵加以下代码： 🇧🇸🎮复制 im🐁🈺port r🇫🇷clpy fr🌟om rclpy📱💩.node 🕔👩👩👧👧imp🏳️🌈🦸♀️ort No🇫🇰de from🇦🇩🥔 co🐳ntr🧬📱ol_msg🇧🇷s.msg 🐷🎌impo🦅↖rt Jo🍣intTraje📜cto🔇ryCo🌬ntrol🏄lerS🌰🇵🇸tat🔙e from🎣🍊 traject🌀ory_msg🇻🇳s.msg⬅💙 import 🔘🚸JointTr🛡ajector🇻🇪y, ✏🥦Join🧰🏥tTraject📨oryP🚌🇧🇩oin🏟👟t import sy🌵s i🇵🇹mport tt🇬🇫y i🚈🥥mpor🌚🦹♀️t te🐜🇹🇯rmios c🇻🇺🚲lass P🏤🙍andaJoi🦠ntC🍫🇰🇷ontrolle😒🇨🇴r(Node⛱🅿): 😵def __in🥁it__(s🇬🇩🌛elf)👨🦱: s🇹🇻👊uper()._😆🚲_init__🔜('p🦇anda_j🐒✝oint_c🎵🥢ontrol⬆ler') #🎿📤 创建☃发布者🧫↕，发布到 "/➗🍃pand🏪🔠a_arm_👨🏭contro🍉👩👩👧ller🧙♀️/join🧑t_tr👸ajecto👩👩👦🇸🇰ry"🇭🇲 话题 sel🇮🇸f.p😙ublishe💥r_ = 🕉self👩🍳.creat🧴e_publis🇲🇵her🇹🇬👨👨👧👦(Joint🐛Traje🦵🎲ctor🇦🇶y, '/🐿🇮🇹pand👨👩👧💁♂️a_ar😢🇾🇹m_co👩👦👦➗ntrol🌽🚊ler/joi🤯nt_traje🧤cto🧜♀️ry'📌☄, 10)🇵🇹 # 定义🤓🍠关节名❓💡称列表 s🛸🇵🇲elf.join👨👧t_n🏴ames = [🎮'pa🦇🍬nda_j🥥oin💋🇸🇷t1', 'p🎞anda_joi🇮🇩🧘♂️nt2', '👩👩👧pan🦷da_joint⏭3', 'pan🧚♂️da_jo📮int4', 👱🇳🇵'panda🐀🧵_joint5📃', 'p😾anda_joi🙋🇱🇮nt6', '👨💻pan🖥da_jo📫int🦎7'] # 🔊🇭🇹初始化关节位🇧🇴置 self.j👨🦳oint_❇🇽🇰posit🌶🚼ions = [🇲🇿🌠0.0🛶🇸🇽] * 🇮🇲7 #🐤 定义每🐈个关节位置🇲🇶🎷的递增步长 s📢🎸elf.ste🇱🇧🐸p =🇧🇧 0.1 🌿def🥘🇬🇱 ge👏🏉t_key(🤦♂️self):🇳🇱 # 👨👧获取终端〰输入的按🚀🍠键 se🐭ttings 🇧🇯⏱= termi☁⛓os.⛷tcgetat↘🇲🇦美免中文字幕在线tr(sy⛓s.s🇱🇹🧚♂️tdi🦞n) try: 🇳🇪💣tty🧴.set😸©raw(sys🈶.st👨🎓din.f🛌ileno())🎼✨ key 🇯🇲= sys.st🙋🇫🇮din.r🧑ead(1) f☀🧲ina🆙💆♂️lly: ter🙆mios.tcs🦐eta✊🍅ttr(sys.🇧🇸⛹stdin,🇨🇴 termio🥽s.TCS🧯ADRAI👯♂️N, setti🈺ngs)🎂👁️🗨️ ret📱urn k🍱🎬ey d😦🐙ef send🐹🇲🇴_tr🎚📑ajector🐚🧚♀️y(sel😰👿f): # ☢创建 Joint👨👨👦Trajecto🚆ry 消息 t🇨🇦rajector🚡📛y_msg 🥗= Joi👑🕘ntTr🇻🇦🇪🇪ajecto🍺🇴🇲ry() tra📧🚋jector🧕y_msg.🌬joint🇸🇩◽_names💮 = 🇲🇻💯self.jo🐓int_na🕔🔘mes🏷 # 创🇲🇭🌘建 JointT🗂rajecto🧼🈳ryPoint 🎢↗并设置🎆目标位🔈置等信息 po⛲🇷🇸int = J🐚oin👨🔧🇸🇭tTraje⏮🤾♀️ctoryPoi🇱🇹nt() po🎮int.🇯🇪🇰🇿position🍂s = sel😍🇭🇺f.jo🇬🇪🛋int_po🇨🇬sitions 💴🇱🇨# 设置运动时间✳🚱 po🛷🐹int.tim🔍e_fro😋🛹m_st🧙♂️art😄🧙♀️ = rclp🍹y.durati🚘🌮on.🔃➿Durati🚩🚔on(🙊sec🔴🚲onds=1)👧🐮.to_ms🥾🆕g() 🇬🇼👁# 将点添加到轨🇲🇫🍪迹消息中 t🐇raj🇱🇷ect❓ory_m🏷🏹sg.poi🐼🤗nts.appe👨🚒👵nd(p🇮🇷🌹oint)👨🏭 # 发👩🦳🇵🇷布轨迹🥫消息 👒sel🤳f.p🐏ublishe😋r_.pub🙈🤜lish(tr📟ajec🚢tory_m🦎📅美免中文字幕在线sg)😉🚩 self.ge🧽t_logger🌖🎁().🤗info('Se🗑nt joint🍿🇸🇦美免中文字幕在线 trajec⚖tor🉐🤐y comma⛱🍘nd')🏑 def ru👪🍓n(self🚖🍋): whi🍍🏜le rclpy🦑.ok():🔰🇱🇧 key = s🦛elf.g🌒et_ke🛏🍷y() i😏📹f ke🚆y == 🇭🇰'-': s🀄elf.minu📎s_pre🦃ssed = T🤜🎦rue e🧜♀️😣lif ke😀🐰y in [🚿'1', '2'🇲🇵➰, '👧💽3', '🦃📶4', '5🐼', '6', 🌌'7']:🚧🙇 index🤗🧐 = in🕷美免中文字幕在线t(ke💗🇲🇿y) -💊 1 if🥇⛏ self🈳🏁.mi💼nus_pres🏫🇸🇲sed: 🕧self😦🚙美免中文字幕在线.joint_p🕺🍓ositio🐧ns[💛ind🇨🇫👪ex] -= s9️⃣elf.ste🆚p self.m🚵♀️🦡inus💘🔶_pre🎺🈷ssed = 🥄Fal☺se els🙌e: se🔩lf.join🎦🎈t_posit👨🔧ions[in🌔🔩dex] 🍃+= 🚟self.s🇱🇷tep self🇮🇨.send_👓traje⚪cto😋🐅ry() ✴elif key😤⏯ == 🕰'\x💮🦔03': # C🖖trl+🤽♀️C 退出 🎩bre🧞♀️ak d👓✏ef mai🥞🏉n(args=N🛵👐one):👨👧💂 rcl🤷♀️py.🥼✖init(arg🙎♂️s=args)🇩🇬🌄 panda_🗼joint_🐮美免中文字幕在线control👴ler 🤘🙇♀️= P📬and😵aJoint🈷Control👰ler(🇩🇴) pand💂🍜a_jo💝⚠int🦋_contro🇧🇿🧔ller.ru🇱🇦n() pand🇮🇲🇴🇲a_joint_🗣🏸contro🥠🍘ller.📡🧁destroy_🚪node📓🙀() rclp💁♂️y.shut🕢down🈵💬() if 📗🤥__n⁉❔ame🙎♂️🇪🇺__ 🍒☔== '__ma👮♀️⛱in__': 🚇main() ♓🐁修改 se👟👩🔧tup.py🍩 文件 打开 p🇩🇿anda_💃🥏joint⌚🇸🇷_con🎫trol😑🧬 包的 se🥇👜tup.py🕙 文件，在 🐠🍃entry🎳🇩🇬_po🌙ints 🧐🇸🇩部分添加以下🇦🇮内容： 🌚🖼复制 entr🇧🇭y_poin🇲🇨🍡ts={ 'co👤nsole_🇮🇴🎺美免中文字幕在线scri👨⚕️🐃pts': [🦡 'panda🇩🇬🏙_joint_🇨🇫💚contro🚳🇱🇮美免中文字幕在线ller 🇦🇿= pan🐲👨👨👧da_join💔t_con🏃🦄trol.p🚩anda_🦚joint_c🧗♂️🇭🇲ontrol👩🦱ler:mai🎏🇽🇰n', ]🐟, }, 编🦡译和运🐿行 复制👩❤️👩🇲🇩 colc🧥on bu🎦💊ild --💵🗯packag👨🌾es-se◀lec🌓🔤t panda💨🐪_joint_c🍲ontrol ✌☸sou🥇rce inst🔕all/🤛setup.b🅱🐠ash ro❄😭s2 r⛎un pand🚡🗞a_joinⓂ㊗t_cont🚔rol pa🎨nda_🐻joint_c🍺🇰🇷ontro💑lle🐔r 按下按键 🖲1 - 7🇶🇦🐤 来控制 P🧚♀️anda 机械🦴🇹🇱臂相应关节🔠的位置递增🗓，按下 C🚵trl +👯♂️ C 可以退出🏴🕔程序 "跟🕟着Lit🔕chiChe🕖🕝ng一起学R©🏄♀️OS2"🐾🚄系列共25篇，👨👩👧👧查看全部系列文章😹，在【EE🗻Wor📚🧝♂️ld-论坛】搜🇰🇼关键词“一起学🏉ROS2"🧦，与原作者一起⛵🇱🇻交流👨⚕️🥨。
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