（来源：上观新闻）
同时，θ-🌑🎄TaN还具👝🥮备典型的金属📩导电特性，📙满足实🇱🇧🏅际器件的应用🐢🇨🇬需求（图2）🈺。谷歌与Mar❄vell的🇱🇷潜在合作若最终达🇸🇭成，将进一🐳😿步巩固Marve👜ll在AI🇵🇾❓基础设施领🏕🥠域的关键👱🇶🇦地位🙇♀️🌓。创建 ROS 2🇹🇴 包 进🧸入工作空间的 ✨src 目录，然🧟♂️后创建一个新的 ⚠🍥Python✝😝 包： 复制 r😎os2 pkg🇲🇫 crea🇻🇨🇸🇲te --bui🚠🛍ld-type 👰ament_py🕥🍥thon pan🥯da_j🇬🇫🕰oin🍕t_cont🔝rol -🦍💭-depen🇸🇽🆚den🦝cies r🕌clpy🐳 con🥬🎧trol🚸💉_msgs tr🐜aje🚓🔈ctory🇰🇵💠_ms🇽🇰🇱🇾gs 依赖🛐于 rclpy🗂🏩、co🌷🇹🇭ntrol🇯🇴_msgs ♎和 tra🇨🇬🤤jectory_🚌🚻msgs 编写👨🌾ℹ Py🧙♂️thon🔓 节点✅🍛代码 在🦃🧱 panda_🇳🇦🚌joint🛷🤽♀️_contr😪👃ol 🛍🏐包的 pa♣nda_joi📷nt_contr🕴ol 🍸🧟♂️子目录下创建一♊🔣个名为 pand🥵a_join*️⃣🤖t_contro🚷9️⃣ller.py📅🍂 的文件☄🐷，并添加以🈲下代码： 复制🀄 im🐘🛢port🇲🇰➕ rclpy 👩👩👧👧fro🍥💾m rcl🗜👩👦👦py.👨⚖️node imp🌟ort⚔🎒 Nod🍵🎾99久久超碰中文字幕伊人e fro🖱🥰m contro🔄l_ms⛅gs.msg🧸 impor🏪t Joi🌅ntTr🇦🇸‼ajectory🥰6️⃣Contr😊olle🧜♀️rSt♥ate from🛎❣ tra😜jecto🇫🇲ry_☠msgs🌙.msg 🥏🗜import J🏴☠️ointT🐫rajector👳🤸♀️y, Jo🚹👩👩👧👧99久久超碰中文字幕伊人int🇺🇾Trajecto🐩ryPoint ✂🧩imp🎡ort sys📍 import 🇯🇴🏃tty impo🐿rt t🐪🇸🇳ermio4️⃣🗿s c🐑↖lass 🇪🇦PandaJ🦟🎛oin🚂tControl🦹♂️ler(No🕴✍de): def❤🇲🇬 __i📎nit__(🌘🚩self): s8️⃣upe🌀r().⛲__init__🧛♀️🇸🇬('pand🤟🤜a_joint🍈🇸🇲_control⚔📱ler👨👨👧👦') # 创建👨👇发布者📦，发布到 "/p🇦🇴anda_a🌳rm_cont🧷rol🕵️♀️🇬🇭ler/j🤾♀️♉oint_tra🍈jecto🛫ry"👧🤴 话题 se🥣lf.p🇰🇳ublisher🥎🕉_ = self💢.create🔻_publ🧚♀️isher(Jo🍥🧢intTraj🇧🇻ector🛶🥀y, '🐂🤭/panda_a🥺rm_c🍟👨🦲ontro👨👧👧ller🍴🏰/jo🎵🐢int_⚔🐏traje✋🇴🇲ctory'🇫🇴, 10🍰) # 定义🖇关节名称👨👩👧🖼列表 self🧔.jo▫🇨🇲99久久超碰中文字幕伊人int_na🇻🇦♨mes ◼= ['pand🚴🦹♂️a_joint👮😗1', 🗯'panda_😐joint2'🤼♂️☢, '🎣panda_jo👮♀️🎂int3'🐽🔘, 'pand🌬🈲a_join🔬➗t4', 🦍'pan🇩🇿da_j🏹🇧🇲oint5', 🙆🇬🇼'panda_🌜🇧🇳joint6',🦔 'pa💄🌙nda_jo🥖🧡int👋7'] # 初💩🇸🇽始化关节位置 🇦🇶self.jo🇬🇬int_po🦉🐖sit🔧🐼ions 🍎= [0.0🏙] * 7 🧑💷# 定义每个关节📠位置的🛄递增步长⚽👷♀️ self☄.st🤽♂️ep = 0🏉🚒.1 def🏴☠️ get🇱🇰✳_key🏰(se💱lf): #👩👩👧👧🇨🇲 获取🤾♀️🧗♂️终端输🦙入的按🥐键 set📗🦎tin👄gs 🐼🇲🇭99久久超碰中文字幕伊人= t🥂ermi🇹🇩🦈os.🇭🇰🇯🇪tcg💋etattr🙏(sys.s🌔tdin) tr🇬🇱🍿y: t😬ty.setra🎢🇵🇹w(sys.st🐅din.f🐴🍯ile🥥no()) ©🕧key 👏= sys💇🎣.stdin.r👨👩👧👧🍢ead(🎠1) final🔀💗ly: t🕧⚡ermios👷♀️🌹.tcset↕attr(sy🍖🚈s.stdin,🇧🇸 termio😜s.T🕙🇦🇸CSADRA📪IN, se📋🇲🇷ttings)💁 retur📛🆘n key ™🔔def se🧛♀️🇭🇰nd_traje👨🚀ctor🎣y(self)🦊: # 创建 📃JointT🇮🇸🇰🇿rajector◼y 消息🇦🇱🇹🇭99久久超碰中文字幕伊人 trajec📴tor🛒⏬y_msg 💃= Joi🕞©ntTr😄👅ajectory🇺🇬() tr🇲🇶ajecto🛅ry_msg.j✡oint_na🇦🇷mes =🦚🇦🇪 self.jo🎱int_na😙mes🤢😒 # 创😦🇯🇲建 Joint🧐Traject🖋oryPoin🌯t 并🇺🇲👩🦱设置目标位置等信💲息 po🕛🉐int = 👹Joint🗽🥉Traject🔤🔐oryP⛰oint🧹() 🔛📐poi🎞nt.p🥕ositio🇪🇭ns = se🧿lf.jℹoin🅾⏬t_posi🔺tio🇻🇨ns 🧝♀️# 设置⛅🌞运动时间 p🏥😢oint.ti😉me_fr🎡om_sta➿📅rt = rcl👩🚀🔬py.🛒durat🇻🇮ion.D👨❤️👨🇰🇷urat🇵🇳♍ion(s🇲🇽econ⏫🏈ds=1).🍟to_msg(🦷) # 将点添加📅🧰到轨迹消息中 📆📸trajec🏉🔜tory🔸🥕_ms😾🎂g.p🛬oin🇵🇾ts.appen🇸🇬🤐d(poin🇵🇹t) # 发布💇轨迹消息 se🍳👇lf.publi👴🌊99久久超碰中文字幕伊人sher_.pu🎐blish🧱🍽(traje📩ctory_m🎛sg) self💬.get_log⛲ger().🇨🇭info(⛷'Sent jo◽int🍹‼ tra🧞♂️👋jector🚇♾️y c🗨😳omma🇲🇵nd') d🚁ef run(s🇭🇳elf):🧝♂️🇳🇱 wh📮✴ile 🏤🕵️♀️rclpy.o🚡😌k()🚢🕖: key = 😹sel🤣f.get_ke🌠y() if 🛩key =🇨🇿= '-'🏓: self.🏖🤝minus_p🥇🌩ressed 🕤🔝= T🚍rue eli👍f key in💼🧹 ['1',💌🇬🇬 '2', 🌘'3', '4'👨👧👦, '5', '🇲🇭6', '📭7']: ind🥰🕋ex =👩🏫🌆 int(k🐣ey) -🕝 1 i🐨🙋f s🇳🇫elf.min🐚👨🚀us_press✴🍬ed: s🍔🏢elf.j🔻oint_p🇲🇾📐osi🇵🇰🔧tion👨🦲🇧🇾s[index]🐱 -= s📤elf.step🍹🎗 sel🔸f.mi🚞nus_pres🌶sed 🥴= Fa✨🇼🇫lse el👸🙏se: self🚻🇲🇻.joint🇵🇬⚠_positio📍ns[in🥵👨👨👧dex]👨🦰 += 🇭🇲🤘self.👨👦🖍step sel🎖f.send_t🇧🇩rajec🎬tory() e🌆lif key 🔎🐆== '💦🏨\x03': #🤯 Ct🦑rl+C 退出🇰🇮🇺🇳 br◻eak def🧥 main(ar🇻🇨🖨gs=Non🤖e): r🕵️♀️clpy🏪.ini🀄t(ar✒🇫🇷gs=arg🇻🇳s) 🦑pan🎃🇻🇮da_join🌗🤶t_contr🌑🇦🇴oller☎🇦🇺 = P💙💫andaJoi🧛♀️👍ntCon🇧🇶🎑trolle🇧🇮r() p🍃👩🍳anda_joi👩🍳nt_con🗄🤾♀️troller.🌸run() p🐿anda_jo🤜int_con🇦🇬troller.😪🦏destr🛡〰oy_nod👨⚕️🏆e() r🏜🇼🇫clpy.shu📍tdown() 🐶💀if _🇺🇿_na⭕📿me_🐭_ == 🕎'__main💭__': ma😩in() 修改☘🚴♀️ setup.p🇦🇴y 文件 打❣开 panda_🈯🇧🇯joint👮♀️🧟♂️_con🐙®trol🌆 包的 setu🍉🖖p.p👩⚕️👑y 文件👎🥰，在 entr🙏y_p🏞🎂oints🔏99久久超碰中文字幕伊人 部分💉添加以⛔🏑下内容： 复制✖ ent♿ry_p🇧🇾oin🙅🧧ts={ 'c🍽onsole🏍_sc🔸ripts':🌞🇺🇬 [ 'pa🥰🥨nda🔯👚_joint_👋contr☢🔚oll👨❤️👨🇰🇬er = pa🌏nda_join💯🗜t_contro🍿l.p🥩and🏮a_joint🎧🥙_co💄🇬🇳ntrol📖🔪ler:mai⬅🖌n', 💇], 📕📕}, 编译⤵🍄和运行🔝 复制 c🇬🇧🏕olcon b🎪🇬🇸uild --😭🐳packag🌵es-s🧾ele⏱ct pan🇪🇹🚴♀️da_🍽joi🏊🚚nt_con💅🕖trol🧐↕ source🧬🐞 in⛑🧀stal🤘🇷🇺l/setu🇹🇩📯p.bash🍅🈚 ros2 r🐟un p🎛🔴anda_jo⛴int_co👨👧👧ntr🦐🕯ol p⚪🛩anda_🇮🇳join🗻🙀t_cont👩🦲roller 📯按下按键 1🇦🇪 - 7 来🇫🇲控制 Pa🐵nda 机械臂相👩🔧应关节的位置递🏔增，按下 Ct🎯rl + C🔌 可以🛢🥄退出程💢序 "跟着L🧕🇹🇭itchiCh⛑eng一起学RO🙆S2"❔😼系列共25🧩🧧篇，查看全部🧿🤹♂️系列文章，在【E🏴🎌EWorl🍿d-论坛】搜🦁关键词“💑一起学↩🤬ROS2🎌👼"，与原作者一起🌋交流🛋。
机哥搜了下，这玩🚼意现在在某宝上竟🍧然还有🥅卖的，标⛵价 995 元🏳️🌈🧞♂️。跑步这🏛件事，🐯✉在机器人学🚰🕸习的过程中🔲🇫🇷只占很小一步，📒学会走路只是🇰🇪🤨起点，真正的难点↙🦊在于千变万化🛤的真实场景🎽。当前活跃🏢的协议🤝🇺🇳家族已经形成了清💙🇵🇰晰的生态分化🎸🌂。他讨论这一计划🈚的对象之🍶🇳🇫一是 ♣⛲Bess🧙♂️🇻🇦emer 🇵🇰🔭Ventu⌛💩re Par🔝tners 的合🇲🇨🍉伙人 By🐹ron De👌🥶eter，该公司🇪🇸是 Anth🌠ropic 的🇭🇷🐦投资者🤝。
