（来源：上观新闻）
柔性线束不像🖕刚性零⤴件，可以预判位🥜置；它会动、会😖变形、会有👩🏭🇭🇺误差♏。创建 ROS👩💻 2 包 进入工💉🕍作空间的 src🇱🇮 目录，然后🇦🇬创建一个新的🎮🖤 Pyth🧼on 包： 复🇭🇺制 r㊗os2 p👩🏫kg c🇬🇪🎓rea🕰te --👩👩👧👦🍾build-t📝ype amen🚵♀️⚗t_pyt😿🕕hon 💑♈panda👩🦰_join🥙t_c🦐☕ontrol🚱💉 --depen⛱dencie🎳s rclpy 💖con🙍tro🧬l_ms🎎gs tr🎭🇪🇸aject🇲🇷ory_m🦌sgs 🙃👴依赖于 🎾rclpy、c👓🐸ontro👩🔧l_msg🇱🇾🚳s 和 tr🔘🌃日本一区二区三区在线看ajector🦠🤔y_ms🌖⚰gs 编写🎾 Python📟ℹ 节点代码 在🔈🏋️♀️ panda_🥯joint_co🗜日本一区二区三区在线看ntrol 包🚮的 pa☔🥺nda➰🏸_joi🇰🇵🇦🇱nt_cont💘rol 子目录下😸创建一个名🚙🌩为 panda🏌️♀️_joi▫💌nt_con📧troller🤼♀️.py 的🦹♀️🛵文件，并添加以下🇬🇹代码： 复制 ✂impo🕝rt rclpy7️⃣ from 😥rclpy🚪💌.node➿ impo💏🚼rt Nod🏦e from c🇰🇳🎆ontrol_🇫🇰♿msgs.ms🇳🇮g i🌳mport👩💼 Jo🔰🗯intTra🇬🇵🚴jecto🧖♀️ryCon🧟♀️🇩🇲troller👽🤭State🤛🚾 fro👨❤️👨🍰m traj8️⃣ecto🐯ry_ms🔤gs.m💷🍍sg imp🍑ort🔣🍬 Joint👣👒Traj🕌🗨ecto🎁🛐ry, Join🚪🐦tTra🙆♂️ject🈂oryP🦌😗oint🌖🔡 im🐔port sys🧝♀️ import ➿💈tty 🇧🇴🎐import 😳🇳🇵termio🎋s cl🦚ass 🍿PandaJo🛋intContr🎈oller(No🚪de)🍱❕: def 👩👦👦__init__🏜📇(self): ㊙super(😦).__ini😍🕔t__('🚵♀️panda🧢😆_joint_c🚮🈵ontr🇶🇦oll⏮🍓er') # ❕创建发🃏布者，发布到 🈯⏮"/pand🕷a_arm🐉_co🇦🇷🌚ntrol🇫🇷🇮🇴ler🤝🔜/joint🏃_traject🇨🇳ory" 话题 🚖self.pu🍧blishe😶r_ =🇬🇾👫 se🇧🇾🎽lf.crea🇨🇷🇬🇱te_p🏂ubli🔤sher(Joi🈁ntTra♐jectory,👨👨👦日本一区二区三区在线看 '/pand🇺🇲🆗a_ar🔞m_cont🔵🕗rol👣ler/join🔬日本一区二区三区在线看t_trajec👩👩👦😰tory'👭🀄, 10) #🕐🚼 定义关节名称🇹🇭🦄列表 sel✳f.jo🚎📡int_🇻🇬names =🐡🧭 ['pand🇮🇩👨✈️a_j🇵🇾日本一区二区三区在线看oint1🥭🇺🇬', ⛺🏌日本一区二区三区在线看'pan🕡🇵🇲da_join⛹️♀️t2', ☝'pan🙊🗝da_jo⛎🕥int3',⛎ 'pan🔽da_j🐴oint4', 🛐🖊'pan🌴🥌da_j🧙♀️👃oint5🤫', 'p🕰anda_joi🔼🧛♀️nt6🚳🇳🇷', 'pand⛈🇲🇽a_j👨💻oint7']🕓↔ # 初🐑🗼始化关节🇮🇸🍛位置 self🛠.joi🇱🇧nt_p🐋osit🇵🇱🇧🇱ions➿♟️ = [0.0🇮🇩🛀] *📄 7 # 定义每🧧🧙♀️个关节位置的🔕递增步长 sel🤸♂️f.step🍄 = 0.🇨🇺1 d💑🆑ef get_✳key(sel🉐🥝f): # 🚘📀获取终🛠端输入🧥🐚的按键 🧷setting🇸🇮日本一区二区三区在线看s = t👨🎤erm🇧🇩ios.tc🐢🍆getatt🇶🇦r(sys.s🏔tdi👍n) tr🥜y: tty.👝☄setr🚋💛aw(s🇦🇲🔦ys.stdin🐱🚭.fileno🥳()) ke🍨y =☪ sys.🕢🇨🇱std🌛in.rea♐d(1) fi🏹🌽nally:❕ term🇲🇱ios.tcs🇮🇩etatt🍨r(sy🛄🇯🇴s.stdin,🚎 te🍊rmios.T🇬🇭🇹🇿CSADRAI🇵🇾N, set🇵🇸ting🚓🉑s) retur🌪n key de🏰👟f send_t👨👩👧rajec💽😫tor🚦⛹y(self)🥫: # 创建 J🧡ointTraj😀🧛♀️ectory🛍 消息 tr👩🔬🛹ajecto🇩🇴ry_🧚♀️msg☕🧂 = 🥐🌁Joi🌕⚓ntTr🤓🅰ajectory♻() tr➗ajecto🙎♂️🌅ry_msg🐎⏹.joint_n😪ame👩⚕️🇬🇬s = 🧰📢self.🏅joi🇧🇻nt_n🕟ames # 🌯📛创建 Joint🇱🇺👶Tra💪ject2️⃣🛢oryPoint✋🇻🇮 并设🦏🚹置目标位置🎀等信息 💣🎹point 🙁🇬🇩= J🚈oin🥎♾️tTra👎🈷ject🇦🇶💠oryP🍇🥡oint() p💟🏴oin🇲🇲t.p🤧🖤osit🤱🛍ions👩🦳 = 😂self🏮.joint_🐓🇫🇴pos🔏iti🙍♂️🦠ons ↘🚴# 设🇰🇳置运动📙🖍时间 🇬🇳poin👩🔬🥫t.ti🇧🇴me_from_🙅♂️🦸♂️start =👩🍳 rclpy.d🦴🥊uration🧳🖖.Dura⌚🕷tion🔼💽(secon🚲🇺🇳ds=🇲🇿1).to_ms🌔🔦g() #🥞 将点添加到🔄轨迹消🥄🇧🇹息中 tr🇲🇶🎃ajector🌠y_ms😤日本一区二区三区在线看g.poin🌜🦊ts.🏩app👍👩🦱end🌇(pointℹ♿) # 发布轨迹🇹🇴🥈消息 sel🕔f.publi✖🧕sher_.pu🦑blish(tr📢💀ajectory🦢👹_msg) 🚅🐂self.g⛴et_log🇨🇻🗓ger().in🏬fo('Sent🚿♊ jo🤪🧤int tra🇲🇰jector🐳y com🇵🇪mand')🎮 def r🖐un(s🥛💑elf):🇪🇬 whil🕓e rcl🚤🚫py.o🧐k(): key🌠 = 🦹♀️self.🇲🇿⚛get🚼🛀_ke🕖y() if k🤐ey == '🇲🇪-': sel🤽♂️💵f.mi🇲🇽🎑nus_pre😒®ssed = 🏵✴True 🎄elif ke👨👨👧y in 🍆😬['1', '👫👯2', '😫3', '4✒👳♀️', 🌖'5',🇬🇸 '6', 🇸🇻'7']: i🥪ndex =🈸🇲🇽 int(key💸🏀) - ⏬🈶1 if sel👱♀️👋f.m👹inus_pr🚂🔱essed🔥💜: self.j🇿🇦oint_po🎻sit🧟♂️日本一区二区三区在线看ions[👵🇭🇰index]🦑 -= 😈👨🦰self.🐘😹step sel📄f.m🧘♂️inus_pre🍎🥦ssed 🌎🎈= Fal🤗se el⏭⛷se:🃏 self📌🎩.joint_🇼🇸positi👩👩👧👧ons➖⛏[ind🥧🇨🇩ex] +🇩🇯🇵🇰= self🚇.st🇨🇦ep s🎃elf.se🏅⚫nd_💴🇫🇮traj😋🇻🇳ectory👨👨👧👦() elif 🙋🐉key💇♂️ == 🧗♂️'\x0🌦✳3': # Ct🖲🧜♀️rl+♾️📎C 退🕷🧛♀️出 break⏹ def 💛🔃mai🥄n(a🍿💔rgs=📻None): 👧rclpy.in🇨🇬it(args🍏=args)🇨🇰 pand🦈🇹🇩a_j💔oint_co〰ntrol🏳🏵ler =🐒 PandaJ🇰🇿oint👾Contr🏆oll🤧🈶er() p⛽anda✋_join🤾♂️t_contro🗜6️⃣ller.run🇸🇳() pand🛎🇹🇳a_join🆚t_con🕥🐌troller.🚄🎻destroy🇷🇼_node(🌁🇷🇼) rclpy.🕓🇿🇦shutdo🧴🇦🇫wn() if 🃏✊__name_🙏🈺_ == '🇱🇸🌝__m🏴🌠ain🔎☘__': m🕑👁ain🇪🇸() 修改 😍setup.py🏳️🌈 文件 🇹🇿打开 pan🛏🕖日本一区二区三区在线看da_🎣😳joint_🍡control 🤐✝包的 setup💟.py🇨🇷🇧🇹 文件，在🍵 entry_🙂🧞♀️points 🐸部分添加🇯🇵🎣以下内容： 🇲🇨复制 entr👯♂️🇺🇾y_points🏓={ 🧿'console📦🤽♂️_sc⛹️♀️🐼ripts': 👁️🗨️🎃[ 'pan🐇da_j🍐🔹oint_co🤦♀️ntr🇨🇫🇸🇬olle👭🇭🇷r = pand🤳a_join👨👨👦💇♂️t_contr🇧🇷ol.panda🌝🎿_joint_c🆑🥁ontrolle🍻r:m📩ain'😈🍀, ]🕤, }, 编🤷♀️🍬译和运😊行 复制😕🕷 colc🍑on buil👨🏫d --pack🦴age🔌🕧s-s☠🍗elect🐜🍒 panda_🇸🇹🇱🇾joint_co📮🇦🇫ntrol so🔅🈁urce in😕🇰🇮stal🐽l/setu👩👩👦👦p.bas🆓h ros💨👖2 run🇬🇳🌎 panda_🐏joi🇿🇼nt_co🍇🦝ntrol🇩🇯🥯 panda_🐜joint_co🙍🇸🇱ntr🧘♀️👿日本一区二区三区在线看oller 按🚸下按键 1 -🧜♂️ 7 来控制🎎 Panda💯 机械臂相🤩应关节🇨🇨的位置🍧递增，按下 Ct📕🇹🇨rl +🇰🇲🗳 C 🥰可以退出程序👩🏭 "跟着L🐜itchiCh🥍🦎eng一起学🛃ROS2"系🥵🇸🇹列共25篇🔓🐅，查看全部系列文🇨🇷章，在【EEW🦒🎐orld-论坛】🇪🇺搜关键词“一起学🦹♀️ROS2"🏤，与原作者一📅📻起交流🔠🇰🇾。
晚点：🚲会不会试得太快🔊🏛，反而丢掉一些本🇩🇯🗑可能成功⛩的机会？ 🥄俞浩：会🏖。截至今日，他粗略🥑🇨🇮统计：超过🆒400个电☃话联系了他🇹🇩🇹🇱。过去我不能讲这些🚖♠，因为🧀🔣资源不够；现在🗃稍多一📌🦋些，可以更坦率地🚊🇬🇺说——那种 “🔥干大事业”🇵🇸💝 的志向，💰本质上➕🐛日本一区二区三区在线看是中国式的👨🌾改变世界🥫🇧🇬。
