（来源：上观新闻）
" 可好的环🚰境从哪里来？🙈 一种路🇸🇩径是自己搭建，💔但这需要时🗃🚰间和资源🧜♂️🎳。Meado🛍🥪w 看上去，也☘就跟半🎽台手机一样❇🚧，整体就是🌁🏫个小小的也很🦗可爱的方块🐫。对于大🔄量中小律所而⤴👴言，这是一笔颇为🥑沉重的负担👨🎨👨🦳。
创建 ROS ♍2 包 进入工作🤗🏃空间的🐾🇱🇧 sr👓c 目录，🛣然后创建🧬🇦🇪一个新的 Py🌚📗thon🆘🦅 包： 🚰☎复制 ros2🚹 pkg c🇦🇱🇬🇷reate㊙🇧🇧 --build📈真人一级全部播放暴菊-typ🍅e ame👴🇸🇰nt_pyth🇹🇬on panda♈♠_joint_🚖🇵🇫control 👩👩👧👧😎--d🍋👒ependen👨👨👧👦cies🎵🏒 rclpy c🎵ontrol👨🦲💆_msgs t📋rajec🚙😪tory_msg🇧🇴🐩s 依赖于 rc👰lpy、c📫ont📣😆rol📐🐗_msgs 和 🎊trajecto🤣ry_🏂msgs 编写 🚪⌛Pytho🐋n 节点代码 在🐴🐿 panda_🈲join㊙🦞t_contro😅🥫l 包的 p👨👨👦🌁anda🤧🍽_joi🦇nt_con📐🌮trol 子目录✏下创建一个名为🇵🇭🦸♂️ panda_j🆎🇪🇨oint_😇🆕cont🌆roller.p🇷🇸y 的文🛍🇲🇰件，并添加🏊♀️以下代码： 复制☕🖲 im🧤port r💺clpy🦗🏬 from 📒rclpy.💑📒node imp⚡👙ort No🎌🦙de fro🤫m cont🇹🇫rol_🥊msgs.m🥜🇫🇰sg impor👨👨👦t Joi📬ntTr🥒ajectory💫🍛Control🌆🇵🇲lerSta🎋🇮🇴te from 🦎traject🍼🇩🇴ory🦔🕗_msgs🆙.msg i🚵mport 🤮🏌Joi📇🖥ntTraj♏ect🎸🌩ory🐁💪, J📦ointTra☦jector🗺🏸yPoi🐸nt 🔌©import 👩👦👦sys🇬🇦 impor♑t tty📲 import ⚒termio🧼☎s cl🌵ass P🎬🚮anda🆔真人一级全部播放暴菊Joi⏱ntC◻ontrolle🈵👎r(N✅🇶🇦ode): d🚶☑ef __i👩❤️💋👩nit🇵🇱😳__(s💫👨👨👦elf):🏫2️⃣ supe🧹r().📱😜__ini🤭🏴☠️t__(🇫🇯🇧🇱'panda🇲🇽_join🚘🔇t_co🤒🐞ntrol🇰🇾真人一级全部播放暴菊ler')🇳🇴 # 创建发布🎰者，发布🇹🇦到 "/pa◼🇹🇫nda_ar🏏m_co🀄🔣ntroller🍅/join🦴🇸🇽t_trajec☹🌹tory💡🥢" 话题 se🤫🦗lf.publ😡🍚ish👩🎓er_ = se🦵lf.👨🏭🛒create_p🦗✌ublisher🌿(Join🇰🇼tTraject🇦🇪ory, '🇺🇾🤚/panda_🦹♂️☀arm_🛤9️⃣cont😹rol🏆👩🚀ler/jo🇱🇹👳int_traj🇭🇳ectory'🌵, 10) 💃🔤# 定🤯4️⃣义关节名称列🈶表 self.j🇭🇷📆真人一级全部播放暴菊oint_na🏌🇪🇪mes =🌅 ['p⚜anda_🚬🥏joint🧗♂️🍳1', 'pa☄nda_🔨🧒joi💉nt2', 'p🚜🥥anda_j1️⃣oint3🇵🇹✍', 'p⛹️♀️🇧🇭anda_🔯⌚joint4💚👇', 'pan🚣♀️🔸da_joi🗯☹nt5', 'p🍨anda_joi🕦nt6',🎧 'pa🦋👂nda🌀🇨🇻_jo❌🇦🇹int🇩🇴7'] # 初🕕始化关🥔节位置📛🌘 self.💧🇬🇮joint_p📩osit👩🦲ions = 🤢🇬🇬[0.0] * 📹7 # 定👩🦳义每个关节位置🎧🇨🇾的递增👩💼🎌步长 sel🛌💰f.s🏃✏tep = 0.🛃🔭1 d🇦🇫🌮ef ge💱🚲t_ke🇹🇿y(s👹🇰🇿elf): 👍# 获取终端输入🇧🇩🦌的按键 set🐘tings = 🏴🦴termios🛴.tcgeta📉ttr(sys.🕗🔗stdin) t🇵🇸😪ry:🇹🇨 tt👋y.se🙄🧛♂️traw(s🕚🌳ys.st💽🇪🇪din.fi🇮🇱🏭leno()) ☪key = sy🔳🇰🇿s.stdin.🐫📀read(1) 🐲⬇fina🥶⚒lly: t🌨ermios.👨👦👦tcsetat🐸🇧🇪真人一级全部播放暴菊tr(sys.⛷stdin, 🥔ter🇩🇿mios.TC🇧🇳SAD💭RAIN, se3️⃣🌆ttinℹgs) re🌄🎅turn k🧝♂️🔧ey def s🔀end_tra🐫ject🇫🇴ory(sel👎f):😒👇 # 创建 J👩🎟ointT◻🈚raj🇭🇹🇻🇬ecto🇸🇾ry 消息🎃 traject🕤ory🎺🇪🇦_msg 🤷♂️🎊= JointT👨🍳raje🇨🇵↩ctory() 🏵🇦🇱trajec🚳tory_ms💁♂️g.joint_💞nam🇦🇪es =🇵🇦🤹♀️ self.jo🇦🇮🙃int_n👨🎓ames 🖐🔺# 创🥀🗺建 Join👶tTraject🍚oryPoin☸🇸🇻t 并设💉置目标位置等信息👩👦👦 point =🇹🇳 Jo🌮🇭🇹intT🐚📹真人一级全部播放暴菊rajector🤑🇹🇯yPo🍦🦝int() ↕🚙point.po🇲🇽🦇sition👨🌾s = sel😉🆗f.join🗒🥺t_posi👨⚕️🇬🇾tio🎏ns # 设置👨🎨运动时间 poi🇹🇴nt.time_🇸🇸from_st👋⛑art🎾 = rcl🇵🇷🕍py.😛🦐durati🦶🚋on.Dur😲ation(se♾️con🔜😜ds=1).t🇬🇬o_m👨👨👧👦sg()🤞🇯🇴 # 将点🔇🚁添加到轨迹消🥕息中 traj🌼ectory🍠🇫🇮_ms⏹g.point🏋s.appen🌌d(point)🔇📶 # 🗄🐴发布轨迹消息 ☝🔣self.pu📔⛪blis🇺🇦▪her🏋🇳🇵_.publis🇩🇰h(traje🤸♂️ctory_ms🎳🐞g) self.👊get⬆👛_logger👩💼🥰().💞info🏦🌘('Sent 🇳🇪💞joint t⚫🍤raject🍴ory com🏴🙎mand') 🌻def run🎿(sel🧦🎞f): wh🐅💦ile rclp🌠⛰y.ok🤾♂️(): ke🇨🇲🐜y = se📰🌞lf.get_k🎪ey()🦋 if ke🍽📜y == 👩🚀📅'-':👨🦳 sel🇬🇭f.min🇪🇨真人一级全部播放暴菊us_🗾⏩pressed ◽= True e😨⛏lif ke🇪🇺🍩y in▪🚔 ['1'🇧🇷💧, '2', 🇸🇲'3', 🥡🧚♂️'4'♣🕣, '5🤝🥧', '6'❤😋, '7']:🐜 index🚴 = int(k🎷🇰🇵ey) - 1🚉 if sel🥩❌f.m👪🌦inus_p🉐🇳🇺res🧸sed:📘🇸🇬 self.j🇨🇿🌊oint_pos🌱ition🧒s[i🤔ndex]😬 -= se🧐lf.step 🧙♀️🚭self.🛎min👨👦👦🛎us_pr🦕esse🇵🇰🌰d = 🇶🇦False📽🤑 else: s🍺🐦elf.jo🧞♀️🇬🇳int_pos🚾itions[✅😐ind💁♂️ex] +=🏴☠️🥠 self.st☢🍃ep 🔟self☯♦.send_tr🔪ajecto🙊ry() el🇦🇶😎if key 🇫🇷== '\📺x03🤽♂️💄': # 🇺🇳🎿Ctr😨l+C🛀🐢 退出 brea😀k def🎉📐 main(🥅🗾args=No🗒😿ne): rcl🦙py.i📣🔶nit(a🇷🇸rgs🧲=ar🤕👩🔧gs) pand🧁🇳🇦a_join👒🥄t_contro🍗🇪🇬lle🙇🧮r = 🕷Panda🤴JointC📆😝ontroll⬆er()🐺🇦🇽 pa👣🥐nda_j🧛♂️🥄oint_🇨🇻🆎control⛅ler.⏪🇦🇿run() pa✳🇳🇦nda_j🚙oin🥁t_c🉐🔉ontr🎈®oller🎴🇨🇬.destro🎥🍌y_no💑de() rcl🇳🇫🎐真人一级全部播放暴菊py.shu🖌🏧tdowⓂ🏞n() if🙊 __nam🚂e__ ==🛡➡ '__mai⭐6️⃣n__': ma🏳️🌈🍄in() 修👨💻改 setup🧱🇸🇧.py🀄 文件🌡 打开 pa🥑🇿🇲nda_join🇵🇬t_contro🧛♀️⏸l 包的 🇬🇶set🎑up.💚py 文件，在🇬🇩 ent🇮🇪🏆ry_point👨❤️💋👨👪s 部分添加以🅾🕧下内容： 复制⚾ entry🍭👩❤️💋👩_points=🔺🌬{ 'conso👨👦👦le_s😌🐝crip🦒ts': 💕🏮[ 'p🇧🇿🧝♀️and🇫🇯a_joi🎲🏬nt_con🦟☠troller🌷 = pan👙da_j🇰🇵oint_🇳🇺contr🔚真人一级全部播放暴菊ol.🍝🎊panda🎴⛑_joint_c🚯ontroll🇳🇬er:m🇻🇦ain', ],🇻🇮🇳🇿 },📪🐃 编译和运🖲行 复🌮🖐制 col☸con bui🥣🕯ld --p👩👦👦ack🔄ages-s👩❤️💋👩📽elect 🎑panda_⏸🛵joint_💔cont🌂rol 🚿👍真人一级全部播放暴菊source i🏧nst🥝all/se🇦🇩👅tup.🤨😵bash ro🥟s2 run p🚝anda_🥃⛸joint_co🧻ntro🏷l pan👨❤️💋👨da_j🏌🍼真人一级全部播放暴菊oint👬_contro🗓ller📩⁉ 按下按键 1 🎅🎐- 7 来控制 🔹Pan🎂da 机械臂相应🇧🇯关节的位🇳🇮🏥置递增，🐳按下 C🚞👷♀️trl♉🐮 + C 可以🇳🇪🗄退出程序🧶6️⃣ "跟着L🗽itchi🅰Cheng🏏🏁一起学ROS2💼🥮"系列共25篇🎀，查看全部系列😧😘文章，在🐗⚱【EEWor🈺🧓ld-论🇳🇵🌞坛】搜关🤬🇨🇭键词“一🇺🇦🇩🇿起学ROS2😳"，与原作👩❤️👩🗾者一起交流👧。
据斯坦福😰⛏大学20🈁🕵️♀️26年度🗞AI指数报告，☂截至今年3🌋月，美国顶级🔁8️⃣真人一级全部播放暴菊模型与中🇬🇭🇵🇱国最强竞品之🆑🛍间的性能差🖍距仅剩2.7个🚡百分点👱。” “🉐我知道🦸♀️其实我在这讲，👯♻大家一样👌🏅还会有人黑🇲🇨我，一样还🦉💛有人说你📠营销，他们爱怎么🇦🇫说怎么说去吧😰🏥，无所谓！🔩。
