（来源：上观新闻）
” 可以说🇦🇲💞，Herme🎸🍹s 贡献了自进化🍐的架构蓝😰🌏图，M2.7 则🕛提供了让蓝图落🕦地的执行精度🎻。一开始分开发🥤展，最👻后我们觉得可🤹♂️🈚能还是♻会往一体🏓🦝三智的方🌐👂向，融合到一个大😪👨👧模型里📅。在这种宏观视角的🇧🇩审视下，Har🌸ness🦝稳稳占据了架构的💄🇧🇿中心位置👩✈️。而实际👨🚀🏄♀️的充电功率呢🇫🇲🇦🇼。创建 R👁️🗨️🚩OS 2 🇲🇱包 进入工😚🧁作空间🤪的 s🇩🇿rc 🇸🇨目录，然🆗📚后创建一个新🥽㊗的 Py🥶thon🏑 包： 复⏸💽制 ros✈🔣2 pkg🇨🇦💺 cr👩⚖️eate -🇵🇬-bu👱ild🦀-type 🔈ame↕nt_p🇳🇫ython p😸👩🏭and🉐😲a_joint🧘♂️_contr🦐ol --d🥎🕢epend🏋️♀️encies 🛌rclpy 🤬contr🇹🇨ol_msgs 💵🧖♀️traje🚇🍧ctory💝_msgs 依赖🇸🇽于 rclp🍞y、co🗼ntro🏙l_ms🐕gs 和 tr🇱🇾ajec🏈tory_🇪🇹❄msgs🧽 编写 Py🇯🇵📬thon ♿节点代码🇵🇷 在 pan🇲🇫da_joi🥇🌷nt_co🐈🇲🇰ntrol🇳🇬 包的 pand🇨🇿❣a_joi🦎nt_con🇦🇷🇸🇰啪啪10000蘑菇视频tro🚞l 子目〽录下创🎌建一个名🧸为 panda🛷🍁_jo🇰🇿int_co☁🏵ntrol🚵🕳ler.py🇺🇬✖ 的文⚫件，并添加以下💀代码： 复制🇧🇹🌖 impor🤢t rclp🚷y fro🐮m r🈯👨👩👧👦clpy.🇦🇱9️⃣node🏭 impor🌞☯t Node f🚉rom🚃 cont🎰rol_🏴🧾msgs.📩msg🚽 imp㊙🍖ort〽🥄 JointT◀🎏raject🍒oryC🇩🇪ontro🇽🇰🌂lle🇹🇻rState 💬from tr📑🇲🇩aje🌨🌵ctory_ms🚡🇲🇫gs.msg 🍡👩🏭imp🇦🇽ort Join🔐tTra🇪🇨jectory🇬🇹🌼, JointT🍑😁raje🇸🇱🎿cto🌸ryPoi🍹nt imp🕉啪啪10000蘑菇视频ort sy8️⃣s im🎷port tt🇱🇸y import〰🛵 te🇲🇫rmios c🦶🇵🇱lass 🥢Panda😦Joi🐜💫ntCont🛢roller(N🍍啪啪10000蘑菇视频ode): 🏴def _☯⚔_init__👩💻🇹🇬(sel🧥📵f): supe⏺r()😵.__ini🇹🇻📁t__('p↔anda_🇳🇦⛽join🤷♀️t_co🇵🇦ntr🦋🌅oller') 🛀🕙# 创建发👩🦰布者，发布到 "🛑/panda_🎺👴arm_con💾trolle⛏🧜♀️r/joint🕝_traj🤳ectory" 🧹话题 sel🐅f.pub🇫🇮lish🚬er_🐛 = s🇳🇮elf🚞.create_↙publi🇸🇿🍈sher(Jo🇳🇱intT📝rajec📅🇩🇯tory🐥🐿, '/pa🥝nda💌📁_arm🌜✴_con🍏trol🇫🇲👨🦰ler/jo📿🔜int_traj🇧🇯ect🛫🦶ory',🎃 10) #🚍 定义关🤾♂️节名称列表🚯🇲🇩 se🇸🇷lf.join👉🇦🇼t_names 💮= ['🧛♂️🐮pan🇵🇪da_join📱🏣t1',⛸ 'p🍿anda_joi🍿nt2', 🕒🇺🇦'pa🇵🇸nda_joi🐆nt3', 🛅👁️🗨️'pa🌘nda_joi🧝♀️⚜nt4', ©🚭'panda_j🖨oin🍜t5',💷🏉 'pa🥁nda_jo🥗😎int6👨👩👦👦', 'pand➖♐a_j🏘oint7']🛴 # 初始🐡化关节位置 s🌓🤐elf.jo🦙👕int_p📵osi😛tions 🎤= [0.👨👧👧0] * 🇸🇮7 #⏯ 定义每个关🇩🇰🤖节位置🚓的递增步长 se🏰🚯lf.🧪啪啪10000蘑菇视频step =🏆 0.🇧🇿👵1 de🙅f ge📤t_k🇷🇴ey(sel🕵️♀️f): #⏹👧 获取终端🗻👅输入的按键 🙆♂️🇮🇱sett⚪🔳ings = 🏆👩👩👦termi👨🎤📚os.🥃tcgeta💋啪啪10000蘑菇视频ttr(sys🈶🚯啪啪10000蘑菇视频.stdin)🤥🐕 try↖⏩: t🖍👩💻ty.🏇setraw(🏔🥙sys.s♊tdin.fi🇹🇰len⚪🎿o()🇩🇯🇯🇲) ke🌮🇹🇦y =😄🤾♀️ sys🍒🐄.stdin.r🇧🇯⚒ead(1) f🐰📅inally:👎 ter📊🇮🇲mio🎴s.tcs🧴✔etattr👳(sys.s👩👩👦👦tdin, te🌵rmios.🛅👩👩👦TCSADRA😶IN, se🇭🇲🍑ttings) 🧻ret👩👩👦urn ke㊗y def s↖👹end_💫🧯tra🌱jec🦊🦵tor🥡y(s🏤🐟elf):👩👦👦 # 创建🇻🇪🖲 Joi🙉🍬ntTraj🇰🇷ect🇧🇶ory 消息 t⬅raje🈴ctory_👾msg = J🛴ointTr🚺🎎ajectory🚖() 🇧🇶👨❤️💋👨traj🚍🤕ectory_🇱🇾📩msg.join🛄🥑t_n⚓ames🖇🔪 = self.👮♀️🌶joi🚩🚦nt_🇲🇻names 🧣🆙# 创🕡🥽啪啪10000蘑菇视频建 Jo🇲🇱🚜intTraje🔒cto💳ryPo💎int🐕 并设🚢置目标位😥9️⃣置等信息 🚹poi👩🍳nt = Joi🙇ntTraje⛎🥳cto⛅🙍ryPoin🆗👨👩👧t() p♊😆oint.pos♎🇸🇨itions🇰🇪 = self.⏭joint_po🍣sitions🇸🇾 # 设置Ⓜ运动时间 po🇲🇻int.ti🐮🏜me_fro🤛🔰m_star⬅🇪🇬t = rc🕝🇬🇹lpy.🚼🎟duration💢.Dura🦸♀️tion🐦🇨🇬(sec🚣♀️ond💰🤒s=1).t👐💙o_msg🚃() # 将点添🚟🇸🇯加到轨🦢迹消息中 🏪🙀traject🔑⏳ory_msg.👣🇸🇹poin🔘🇫🇯ts.👩💼🇹🇫appen🇬🇹d(po🤳int) 🌖# 发布轨🦢👷迹消息 self🎹🎒.publis㊙her_🏄.publis🔩💇h(traj🍥🐊ectory_🚽🕥msg)🇱🇨 self.🔄🏗get_log🥢⛺ger(🇳🇨).inf🈴o('S🖌ent join🅿💭t tr🔁🎼ajec🇧🇧🥥tor🥊y co🇦🇺mmand')🆔🙇♀️ def run👩🎓🇧🇳(sel👩✈️✳f): w🏙hil🔵e rcl🍝py.ok😉🚇():🇰🇼😭 ke🔇y = se🈺lf.get🛥☮_key()🎟🇦🇮 if🐇 ke🐬y == '-'🇲🇳🧿: self.🔚💺minus_pr🇵🇾essed 🌁🏆= True 🍆✝elif🇬🇫💾 key in 🍱['1'🙍❎, '2🧞♀️🌙', '3',⏯🧷 '4', '5🔭⚗', '6'⛹️♀️🇧🇦, '7🇲🇳🇹🇭']: i⛹️♀️🚊ndex = 😞int(🤹♀️key👁📀) - 💲🥓1 i🕎f se🆕📙lf.m7️⃣👽inus😋🎢_pr🇦🇹esse🇱🇾d: self5️⃣.joint_🇯🇪posit💰ions[🎁⚪index]🇩🇲 -= 🤷♀️self✈.st🚺🥣ep 🇵🇰sel🧚♀️📳f.minus_⛅press😷🔰ed 👩⚖️= False 👃🚝else:🥑 self.j😭㊗oint_pos🚕itions[🐮index] 🐷💲+= 🇬🇾self.⚾step 📶✳self.🚝🏮sen🏚🥼d_tr✨ajec🇨🇱🧶tor👲☠y()🔅 elif ke📛y =🕥= '🌵\x0🇵🇸3': # C😑trl+🛹🧰C 退出 b⭐🧰reak 🦔def ma💻🖨in(a㊙rgs=Non🇬🇸👉e): 🇲🇽rclp😠啪啪10000蘑菇视频y.init(a👲rgs😭👗=ar🏆☸gs) pa👩🏭nda_j🥫oint_c🎫🍆ontrol➖🇲🇺啪啪10000蘑菇视频ler =🔞🚕 PandaJo🧩intC🇰🇾ontrol🇳🇺🚵♀️ler() 🇮🇸🖨pand🎟a_joint🌁_control🇳🇨ler🧒❎.run()🕝😽 panda_🇷🇸🌌joi👨👦nt_🇱🇷🏖controll🌷💇♂️er.destr🎦oy_nod🚠🏍e() 🥴‼rclpy.🇷🇺🇲🇸shu🐭tdown()😼👨👧👦 if 🐍🍳__name🥀__ ==🔰 '__ma🇨🇽in_🍌_': 😺🇰🇳啪啪10000蘑菇视频main() 📝🇿🇼修改 se🥭🐥tup🥟🤞.py 文🕋🥈件 打开 💅🔃panda_j🇮🇨🎄oint_con🍵trol 包的 🧮setu🤦♀️🏜p.py 文件🇸🇧♐，在 entry🗂_point📏s 部分添加🚮🎾以下内容： 复🌈制 entry_💯poi📞🐔nts={🚁🥒 'co💓啪啪10000蘑菇视频nsole_sc🍧rip🇸🇽ts': [ 0️⃣'pand👽a_joint_🇹🇰🇹🇱control🐞ler = pa⛹️♀️👓nda_j🇬🇧oint🏴_co🐼🍅ntro🎍l.pand🇬🇲a_joi🈺nt_👩💻con🏭troller:🥩🌺main🌉', ], }🆒, 编译和运行⏺💝 复制 🌊colcon b🌲uil🇧🇷💶d --p🔙👹ack👞🌼ages-4️⃣select p🍸💨and👎a_jo🇱🇾int👩👧_contr⏫ol sourc🚷🎷e insta🇰🇿〰ll/se🗽tup.ba🚣♀️🎱sh ros2🏜 run pan😬da_joint💇_cont🇵🇾🇹🇿rol pan🔠🌊da_🌾❇joint_⚪🛠con😞⏲tro👩🦲🔮ller 按下按📨👨🚒啪啪10000蘑菇视频键 1 🍙- 7 来控制 🔤🕶Pan🐋🦋da 机械🤞臂相应关节的🕒🇰🇳位置递增，🇼🇸按下 ☸🌮Ctr🏫🧟♀️l + C 🇸🇬🍹可以退出程序 ✉"跟着Li👩👩👦tchiChe👲ng一起👩🦳学RO🤪⚱S2"系列共🏴👶25篇，😫查看全部系列文章🕷🚣♀️，在【EEWor🎑💒ld-论坛】搜关🇰🇮键词“一起学R🚴♀️👩👦OS2"，🔒与原作者一起交🙈🚿流🕵🇵🇦。
这条路径，🙈♒甚至让⏳DeepSee🌍📐k无法有😞机会与国😹🐔内一流模型🇳🇫🍸站在同一梯队👩👩👧👧😣。鹅且，鹅且🗼。俞浩：这是误解🇲🇲。字节作为🔬中国互联网🇲🇦公司中少数能和👨⚖️👨💼阿里、腾讯掰手🧚♀️〽腕的玩家，在这🚴个量级上净🇱🇰🇲🇲利润下滑🐄🍮超七成🐤，是主动为6️⃣之的战略选择🐇。1993年出📎生的彭志辉，过去🍶以“天🎀😛才少年”闻名，如🦛🔣今距离他和😊团队创立智元🎪🔇机器人🚉不过三年🍨多🦖。互联网模式领先非🇸🇭📏常关键，因⏳🦊为壁垒来自网络效🀄应♓🙏。晚点：2022 🇸🇹年你说要做🇧🇩一家 “万亿🇳🇷🎱公司”，短🤥短两年，为什么你🙅👥的目标放大了 1🏺💫00 倍🔹🇻🇨？ 俞浩：因为看👊🈳啪啪10000蘑菇视频到了 A⛅I 带来的🥞🍅结构性机会🎉。
