（来源：上观新闻）
产品做📅不出来，🎮😘什么都是空的👫。创建 ROS 🦵🏨2 包 🤵🏮进入工作空间🌝🙋的 s🇨🇱rc 目录🧷，然后😕创建一个新的 P🍷🍑yth🛵🇹🇬on 包： 复制🇮🇲🎶九九精品免费精品 ros2🛃 pkg c👓reate --🌶bui⬜ld-t🇺🇬⤴ype ⛑ament_p♠🤾♂️ython pa🔋⛑nda_jo🔠int_con🕟🤼♀️tro🏒🍍l --de🇻🇦🇲🇹九九精品免费精品pende🤪ncies rc📪🚜lpy con🚂trol_msg🌂🛡s traj🤢ectory_🙍♂️msgs📙 依赖于 🤣🧭rclpy、co🇭🇷🕟ntro🛎l_msgs 🇦🇬🎉和 trajec🌹🌁tory_msg📡🇩🇬s 编🧦↗写 Pyt🚃hon💚 节点代码 🇵🇪🔣在 panda_💾joint_㊗🇲🇺contr🔑ol 包🤹♀️♣的 panda_🍄🥖join♟️🍤t_co🎨🕙ntrol 🔈🔇子目录下创建一个🤝名为 p👨❤️👨🛑anda_jo👨👩👧👧int👩👦👦🇨🇲_contro🎤ller.p📰y 的文件，并添🥜加以下代码： 🚸🇧🇶复制 impo🇲🇭rt rcl🏳py fro👥m rclp🤨📖y.n🚊ode im📶🇭🇺port No🌑九九精品免费精品de f🇷🇴rom 🇳🇪⛓cont🚣🇹🇨rol_ms🎢🖨gs.msg i🔏🦗mpo🔔rt 🐢🥇JointT📆🇱🇻rajecto💢ryC🅿ontrol🧶lerSt🇵🇦ate 💍🚵fro9️⃣🚆m t🐽rajec📊😏tor🛴y_m❣🧘♀️sgs.msg 🐚☹import J👩👩👦ointT📌rajector☣👃y, 👅JointTr🥮aje🤑👩⚕️ctory⏳↔Poi🛏nt impor🎿t sys 🚯impor😆🧞♂️t tt🈶y impor🚱🇱🇹t t🧫erm👨❤️👨⚡ios🇨🇮🌑 class 🀄💃PandaJo👨🍳intCon🌞🌱trolle🍪r(Nod🤬e): de🤙🇭🇹f _🇵🇼_init_🍊🇬🇱_(self):🎛 sup💃er(🏅🧒).__🤠🤽♀️init__('🇨🇰👔pand👟🎶a_joi🍼nt_c🌍ontro🧖♀️lle⛲🐏r')👻 # 🇭🇲创建发布➖🍩者，发布到 🦁"/pan🚝💡da_arm_⏭🔆control🛢🧖♂️ler/joi🥇🕓nt_traje🤛ctory"🌥⌚ 话题🙆♂️☑ sel🇮🇴f.p🦵🤽♀️ublishe💶r_ = s⛏elf🚵♀️.cre😫😴九九精品免费精品ate_p🐷ublisher✋🎳(Joi👾🧁ntTraj🇩🇯ect🙅🗨ory, '/p🧁🇸🇾anda_arm🏮_contro🐦ller🇳🇦💓/joi6️⃣💌nt_traj🇬🇦ecto🇫🇯👶ry', 1🐈🤒0) # 定🚰🇲🇳义关节🐳名称列表 sel👩⚕️f.joi🇸🇴nt_name🐅s = ['pa🐦nda💟🐠_joint1🅾🕋', 'pan🧾👃da_👤joint2⛑', 'pa🌶🧟♂️nda_joi💓🚖nt3'👨❤️💋👨📃九九精品免费精品, 'p👨⚕️anda_joi🔚nt4', 🇧🇧🧥'panda_j🧡oint5',🥵🌮 'pand🇱🇻a_joi🐗nt6',🚥 'panda🏣🔽_joint7'⌚♻] #♋🕑 初始化关节位🗯🔗置 self🔖.joint😓_po🧥sitions😶☑ = [0.0⌛] * 7 #👱🇸🇱 定义每个关节位☄📷置的递增步长🇧🇧🇦🇹 se🦑lf.step 🚄= 0.🕗😌1 d🇫🇴ef 🔊get_ke🏃♀️y(sel💰f): # 🇱🇮🕝获取终端输入的🏵🚏按键 setti😮ngs =🇵🇱🔴 te🍉🔧rmi🤾♀️os.🏙👷tcg💕🇯🇵etattr🆔(sys.std📼in) t🚫🔯ry: tty🥉.set🌆raw(sys.♟️stdin.f🆗ileno())ℹ key = ⬇sys.st👦din.re🔸🛠ad(1)🤟☂ final🚁ly: te🧞♂️rmio◼s.tcs🇧🇱👍etatt🧞♂️r(sys.s🧨tdin, te🇸🇰rmio💞s.TCS🍵💇ADRAIN🧦🚰, setti◾ngs)💨🔷 return🎇 ke🕷🔱y de🇬🇷🇻🇳f send🤥🛠_tra🔐🇲🇵jecto🏸ry(se🥕lf): 🇧🇮😶# 创建 Jo⭐intTraje😎🚭ctory 消👩❤️👩📡息 t💎raj😫ectory_🇯🇪msg =👫☕ Joi🇺🇸🐢ntTraj🇱🇮ectory()🖐🔏 tr👩🍳💫ajectory♨_msg.joi📡nt_n🏀👯♂️ames = s♊🧸elf.join🇦🇸🏭t_nam🌴es 🆙🎾# 创建 J🏨💚ointTra♾️jector🍅🐊yPoi🇰🇿nt 并设置🐽目标位置等🔞信息 po🦇🎫int =💇 Joint💪👱Trajec🇸🇽toryPo🤵int👨💻() p🤞oint.🇷🇪🐫posit🐒🎼ions👣 = sel🔤💤f.j🐤🇾🇹oin⚒👩🦰t_p🇨🇺osition📼s # 设置运动👭🧰时间 poin💀t.tim💣🌕e_fro🇸🇲m_st⏰art =⛵🇧🇸 rcl🤣py.du♓rati📻🇲🇻on.Dura👳♀️tio👇🇨🇮n(sec🚏onds=Ⓜ👨⚖️1).🐆🇳🇦to_👩⚕️msg() 🐳# 将点添🔍加到轨迹🇸🇭🈁消息中 tra🍳😗jectory_🎷msg.🧛♂️poi🇩🇪nts🇲🇿.appe📟🚘nd(🐺point) 📌# 发⚙💔布轨迹消😰🎖息 se🏴🌟lf.pu🇲🇭🖇blisher_😘.publi🇧🇫sh(t⛱🇫🇰raje🧰🌔ctory_ms🐟g) self.🍍get_log🇳🇫🇬🇵ger().i🇦🇮🐲nfo('Se😼😴nt joi↘♻nt t🎂®raject⛹️♀️ory📝 command👥') de📒🍞f run(se🇧🇦lf): whi🕢3️⃣le r🤩🍄clpy.🇧🇷ok(): k🌱ey = 🌜self.ge🌱t_key()🇸🇪 if key 🇲🇿== '-'✡: self.m😎inus_pr❇essed 🇻🇬🌩= True🔜🙊 eli🏚🀄f key 🖌in 🍖['1', 🎿'2',🇨🇳 '3'🐨, '📖4', 👸🐙'5', '6'🍑, '7']:🥂 inde🇦🇶🚶x = 🇨🇺👨👩👧int(key🏨) -🇪🇦 1 i🍤f self🧑.minus🧞♀️_pres🌅🌽sed: sel📖f.joint_🚒👱♀️posit🍋🤝ion🚴s[index]🗳🤗 -=📆 self.s🤤🤦♂️tep🐱 self🥥.minus_p🏤♑resse🥑🥵d = Fals🎾e el🗓💳se: s📴🌧elf.🦊😞join😈🔺t_posit🧨🤞ion🌫s[ind❎ex] +🍱👗= s5️⃣🦌elf.s🐸tep se7️⃣🅰lf.sen🇻🇦d_tr❗🛸ajecto🇲🇶ry() e🔇👢lif😭◽ key 👯♂️📉== '\x0💯🇳🇱3': 👨👨👧# Ctrl✏+C 退出 👶🐏break ✝🍶def ⬛🔔main(ar💰👤gs=㊙🇵🇬None💺🍣): rcl🚅py.in🚗it(a☢🇸🇲rgs=🦞args) 🛤panda_jo🅿🇺🇬int👘_control🍁😕ler🇹🇲 = Pand🚂aJoin👨🚒tCont📣🌟roll🤺🧮er() pa🏫😱nda_join5️⃣t_cont🧫rol👨🚀🏩ler.r⚒⛸un() pa📁🍴nda_join🍷t_c🔦👩🚒ontroll🏒er.dest🏐roy_node◻() rclpy⏹👺.shutdo🇸🇯wn() 💻🐳if __nam🇨🇴e__ ==🔚 '__mai🇸🇰n__': ma🍟in() 修改🚰🏬 setup🏩🖐.py 文👙件 打开 🇮🇷♾️pand🐪🎨a_join😇📳t_con⬅📁trol 包的🇵🇰 setup.p📮y 文件，✌📍在 ent😘✂ry_p🇻🇨oints 部分🇧🇪添加以下内容🍟🛑： 复制 e🚀📤ntr🀄y_poin➗😞ts={ 'co🏺👆nsole_s💽🎿crip⛔ts': [ ☯😶'pan🧙♀️da_join☺t_co🖥ntrolle🇸🇨🇬🇭r = pand🐎🇹🇿a_j📫oint👩⚖️_con🚵♀️🇧🇻trol.pa👄➖nda🍔_joint_c🏋ontroll👩👩👧👦er:main♠🥉', 🍩😢], },🤓 编译和运行 复👳🧜♂️制 col😓con bui⚪ld -🤢📻-package👷0️⃣s-se🔯lect 🍦⏫pand🏋️♀️a_j🇼🇫🚺oint_co🤪👝ntr🕍🇹🇳ol so🗿urc🔛🔁e in🐔💬sta🚱Ⓜll/setup👇🧚♀️.bash🤦♂️ ros2 r🍧🇲🇩un p💬anda_joi🦀nt_cont🚌📰rol pan☠🖖da_🏴join🌧t_contro♏ller 按下🇭🇺🚖按键 1 -🔣 7 来控🔰👨⚖️制 Panda♠ 机械臂💜相应关节的🇦🇽🤔位置递增，按🉐下 Ctrl +⚫↔ C 可以退出👪程序 "跟着L🧗♂️itchi🥴Cheng🍋🧲一起学ROS🎁2"系列🕹🏡共25篇😝，查看💹全部系列文章，👝🎴在【EE❇👩🚒World-论坛👡】搜关键词⁉🇸🇲“一起⛴⌨学ROS2"，与🖐原作者一起交👩🔬流👴。
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