（来源：上观新闻）
这场极其优雅的东💋方开源革🔁命，以超低🇳🇱🇲🇩成本带来顶尖模型🆚🇦🇨，此后D✅eepSe🤢🏕ek及梁文锋声名🇨🇨🕯鹊起👴。网购的九块九🛎廉价充电器，半👄♊夜故障爆燃✴。而真正关键的一步😭🎪，在于底层工🇧🇦程🔮🧴。在发布性能🕥🦄更强的GL📑🎿M-5模型后🇳🇨，智谱将API价🐞格上调了一倍🍪🛹，其面向开发者🐂的“Codi💀💇♂️ng 🥂🇳🇬Plan”🇧🇬订阅价🎚🇨🇱格上调30%🎴🇮🇩。
从百万亿公司到为🥊人类探索边界，🐤俞浩想讲一套👐什么逻辑？ 文🧞♂️丨小晚 管艺雯 9️⃣⬛追觅创始人俞浩🍍🇸🇽，将会是中国商业🚾👩👦史上最具争议💇♂️的创业者之一🎾。Noti🌛🎧on 🔰🧳联合创始人 A🧙♂️➗ksh🧙♀️ay Ko🎁thari🚖🇸🇨 宣布将 M2🕝.5 设为 C🚰ustom🍱 Agent🚛s 中第一🧘♂️🈲个开源权🙆♂️重模型🛀。往好了想🦹♀️👨🏫91女人视频。
具体来说✌。到今年1月🐆🔂，公司估值已涨👨👧到3800亿美元🇰🇮🦑。02 Anthr🇧🇪🇨🇦opic为什么能📽⛽够不断制造“斩👩🚒杀线”？ 关键💱原因就是AI🔯👷一个顶十个🇺🇿，性价比🇲🇭爆棚🎏👽。一边是围👩❤️💋👩绕播放🇬🇸🍭器做分发、会员和🇫🇮🕒广告体🌪♿系，另一2️⃣边则是围绕内⛹容不断开🎁🎤会、评审、拍板💸🥉，从采购🐀🛫到自制，几乎所💚有关键决🎚🦹♀️策都集中在平台内📎部完成📿🌱。创建 ROS ‼🚟2 包🤹♂️ 进入工作👩⚖️空间的 src 🇬🇸目录，然后创建一🦘个新的 Py🤚📏thon👀 包： 复制 😌🇸🇪ros2 📃pkg 🌖🇹🇨creat🔊🔹e --bu📐👨🚒ild-ty🇩🇯pe amen🇮🇶t_pyt❣👨👨👦hon pa🇪🇺nda_joi🇲🇪🌴nt_con✝🇰🇪trol ⚗🖕--depen🌫🏣denci🖖🌧es rclpy🤲 contr⚰ol_msg😢👘91女人视频s tr🇲🇨🇸🇧ajectory😶🇦🇮_msgs 🛸依赖于 rcl🏰py、con👁⛳trol_msg🌾91女人视频s 和 tra🇪🇸🐲jector🤲🇱🇮y_msg🧞♀️🔹s 编🏇写 Py🕠thon🥌🛌 节点代码 在🥴🧗♂️ panda_j🧝♀️🇩🇴oint_0️⃣👩🦳contro🇬🇭🧁l 包的 pan🎡da_joi🇬🇹nt_c🍙🧱ontrol 🇻🇮子目录下创建一个🐰名为 🔬91女人视频panda_jo😇int😫_contro❄🥋ller.py 😠的文件，并添加以🧶下代码： 复制 ♣🇨🇲import r🧜♂️clpy fro🇻🇬m rclp🇬🇦🇹🇱y.node🏩 import⛳🇸🇱 Node fr🐖om 🦷contr👩🏭ol_m🇸🇮😮sgs⚡💼.ms🎭🎻g imp🥼🇧🇧ort Join🕍🇸🇱tTrajec🛣toryCo🆚ntro🎵lle🇲🇴🇧🇦rState f😷rom tr🎯🗞ajec⏸tory😆_msg🙍🥴s.msg 🇸🇰impo🇼🇸rt Jo🥉🥑intT😇🧓rajector👨🎤😁y, 🇲🇫JointT⛲✌raject🈁oryPoi🍈nt impo⤵🚖rt sys 🇪🇹import🤳 tty ⛹️♀️🧑imp🧂ort🇧🇴 termio🏉💐s class🏀 Pan🇲🇲daJoi🔴🥡ntCo⛺🙍ntro📘lle🐮r(Node)🚓🇰🇳: def😼🗿 __init🐎__(s📰elf): 😏super().🦠__in🇧🇷⛰it__(🚥🏀'pand⛑a_join🕤😈t_contr🇸🇭oller'🧾🎢) # 创建发📧😣布者，发🇹🇦布到 "/pan❄⏯da_arm_⚙🧛♀️cont👃roller/j🇬🇾🀄oint_⬛trajecto📬🏉ry" 话🇲🇪题 self🇦🇩🍷.publish🧖♀️🎬er_ =🐯 self.c🌐reate🇩🇯_publish🧒er(J🌑oin🌯tTraject🖖ory,🦚👱 '/p🐨anda_ar🚜😖m_cont🌮roller/🌿🤩join🌇🇬🇷t_trajec🇹🇫tory', 1😡0) #🧨🔹 定义关节名称列🚞🌏表 s🍽elf.jo✂🛥int_🇰🇷names🇦🇲 = ['⌛🚂pan🐪da_jo↙🚆int1🇸🇮', 'pan👿da_📻😭join🎟t2', '🧸panda_⚽🐼join🥰🦛t3', '🇩🇲🇷🇪pand🏒a_jo🔳🇨🇩int4', 🇦🇺'pa🛥nda_joi🔴nt5',↖ 'pan🇧🇯🇹🇰da_j⛅🐘oin🦐t6',🇬🇪🎈 'panda🧺_joint7'🇳🇨] # 初始🚭化关节位置 s🇺🇳✔elf.join🇹🇻🚴t_posi🇦🇬🌒tions😰 = [0⏏😥.0] * 7🇹🇬㊗ # 定🙎义每个关节🍄位置的递增步⏏长 self🦔🇱🇹.st🇨🇫🏛ep = 0🥐.1 🔏🇸🇭def get_😫key👛(se🧦lf): # 获🍟取终端输入的按🛬🤣键 set🎣🔟tin🥌gs = t📘🧱ermios.❎👨✈️tcgeta🎤🆙ttr(sys🛄🇻🇳.std🐼🇸🇧in) tr📱y: tt🤪y.setra🎊w(sys🛢📖.stdin🚎🇳🇷.fi😢leno(🔉)) key ♍= sy😺s.stdin⚱.read(1📕) fi🚉nal🥙ly: term🐐🎋ios.◻👴tcsetat🥋tr(s💣ys.stdin🕗🧖♀️, termio🌃😏s.TCSAD🕡🍝91女人视频RAI📽🤰N, sett🚋✖ings) re🚗turn 🌱🛤key d🛅🎵ef se🇧🇱🤳nd_🇹🇦traj🇷🇼ectory(s😋🌚elf🦃🚕): # 🌥⛸创建 Jo👨👧👦☕int😾🇧🇿Traject🎍🇬🇷ory 🎧🤘消息 tra🧝♂️jectory🕶_msg =📇🍭 Jo🥁😠intTraje🦎🔤ctory() 🐖traje🙁cto👯ry_m🎹🈹sg.join💳🍂t_na🙊mes =🔱 self🇱🇷.joi🚃nt_name🌉🏳s #🚆 创建 Joi🐕🐃ntTraj🇨🇽ect🇻🇳91女人视频oryPoint🇺🇳🎆 并设😠🕹置目标位🇻🇪👻置等信息 👩👩👧point =🛑 Join🚤tTrajec😑toryP🏳oint()🦸♀️🐔 point.🥽position🇲🇭🏄♀️s = s🇰🇮elf.🐷🦅join📨t_posit👨✈️ions #🍜 设置运动时🇷🇼💓间 point🚝.time_f🇻🇺💙rom_star🦞t = rclp🥯y.durati📦💹on.Dura👨🦲tion(se🔮con🏛😻ds=1).t💂♀️🎪o_msg(🇧🇫) # 将点添加💲🕸到轨迹😵消息中🦅 traj🚻ectory_m🕵️♀️sg.p🔸⏪oints.🚟append(p⚛oint🙆♂️) # 🚓91女人视频发布轨迹消息 ♊self.pub🔙lish🐥🚻er_.pu🇺🇸🥋blish(📇tra⏱🧩jectory_🐷📭msg) se⛹️♀️🍡lf.get_l🤤🥗ogger(🤦♂️).info📙👯♂️91女人视频('S🧵🍥ent j🥥🏫oint tra🇹🇲jector🗄y com📅🤼♀️mand') d⬆🇦🇼ef run🗝👟(sel🔇🚣♀️f):🚝 whi⛵🚅le 🇲🇷😞rclp🍼y.ok🍥(): ke🚼🛡y = sel↗🧭f.get_😢key()🕷 if k🦸♂️🔙ey == '💇🥺-': sel📱f.mi🤼♂️nus_pre🇺🇳🚷ssed = T⏸🛵rue e🇰🇭🐏lif k🔷🏋️♀️ey in 💹['1', '🇵🇳🌉2', '⛓🇵🇼3', '🇦🇶🈹4', ⛹'5', '6'🐁🐽, '7']:👩👩👧👦 index =🇲🇼💠 int(🇬🇪key🤤) - 1 i🇷🇴🇳🇴f self🕢.minu💲s_press🏏ed: sel💃f.join🇻🇦t_posi🆔tions🙃[index] 🏑🦜-= 🇲🇪🎙self🇵🇾👨🔧.step 🧘♂️self.🎹👙minus_pr😓essed 🕢🏃= Fals🇧🇷🇲🇷e else:🗑🐴 self.jo👩👩👦❣int_pos♍itions[i🥒🍒ndex] +=🐄 sel🔔f.s🍩👨👨👧👧tep sel🚳f.send_💵🌬traject🎭⛰ory🐘🏰() eli😺f key 🍁== 🆎⛹️♀️'\x0🚌🏓3':⚜🔃 # 🧸🕯Ctrl+C 退🇰🇷🇪🇷出 br🛐🧧eak 🚐def m👌ain(a🤽♂️rgs=No🤷♀️🏈ne): rc🏴🍎lpy.init😡(args=ar🦕👶gs) 🤳🇹🇷panda_🥗😣91女人视频join🥞t_contr🧖♂️oller =➖🇵🇷 PandaJo🏬intCont🥠🦐91女人视频roll🐝er() 🚍🇲🇺panda🏴💀_joint🦐_contro🥋ller.run🙆() pand💡a_joi🔡🐠nt_contr🏙oller🇦🇮.des📎troy_n🇷🇪🏝ode() 🤹♂️rclpy.👩🚒👢shu🐨tdo▫wn() i©🏊f __nam🐨✉e__ ==🦸♂️ '__ma📁👁in__': ☃main(🐙🚶♀️) 修改 set👨👨👧👧up.🦐🥶py 文🥥件 打开 p🇨🇱🏷anda_joi6️⃣🧂nt_contr👾🈳ol 包的 s🇸🇷etup.p🦌y 文件，在 e💆♂️ntr🤦♀️🚑91女人视频y_po🍾🥣ints 部分🍁🛰添加以下内容🐔7️⃣： 复🌔💼制 entry_🆎🍛points={🔢🗝 'co🤗nsole☂_scri🥖🇯🇪pts':💷📁 [ 👨👩👧👧'panda_j👩🎓oin🇦🇩t_co🈵🔵ntro🐾🥥ller = 🇲🇭🏋panda_jo🐢📚int_c📋ontro🌿🇬🇭l.panda_🌝joi⛸👞nt_contr🔈oll🔫er:ma🐗in'🍫🇦🇿, ]🥂, }, 编🇨🇾译和运行 🚖🇮🇳复制 colco🔽n bui👩👩👧91女人视频ld ✳--pack🔗☦age🐌😻s-se💀🦋lect pan📸🗻da_j🏣oint_📽🙇♀️control 🇨🇲✝sou🐰rce in🥌✒stall/🇶🇦set🦕👨🎤up.bash 🇸🇮🧠ros2 ru🇷🇼n panda💋🧘♀️_jo💇🐻int⏮💖_contr🆚⛴ol pa🍽nda_j👩🦳👩🔬oint_co🏋ntr👻❔oller 按✌🇵🇬下按键 1 🧷- 7 来控制 🛥Pan🙏🤵da 机🧜♂️械臂相👨👩👧👧🗻应关节的位置🖇递增，按下 🇨🇾🇸🇧Ctrl + ♿C 可以退出程🔚🧤序 "跟着L🍁itchiC🍂🇨🇴heng一起学R⬅OS2"系列共🦈25篇，查🇸🇮🚹看全部系列文🐶章，在【EE🍅🛩World-论🤩📒坛】搜关键词“一⁉🕎起学ROS2"🇺🇿，与原作者一起交🛅🛡流🐐。
