（来源：上观新闻）
AI时代，是时候🇲🇻放下它🕵️♀️了🇻🇪➡。这已经🇹🇫🇧🇩不是提示词工程🍇🎗，更像是👷♀️在和自己付费😴🤝的产品🔎讨价还价👬。如果最后还😓有一条，血🥫👩🎨条厚🗣😹。比如最早的🇵🇳🍲大模型t🇲🇹🇱🇹rans✈💍former架👩🎤🎪构，都是海↔☢外先提出来的🇬🇱。AI与💡👐传统软件并不一定💬是取代，更有可👬👩⚕️能的是融🇵🇰🇱🇹合🇸🇾。核心零部🇹🇲🦀件上，我们🇬🇾🚣现在虽然做得🦹♀️足够好，♏但未来还有继🍒🙉续提升的空间，比🥈如把一些新材💴料引入🇹🇴进来，🇧🇿让它能🚯够更轻量化，🇳🇮更轻柔、更亲🍺🙋♂️和地跟人深🐺🇳🇦度交互🥛📗。
只有把世界观、人⛹️♀️设和场景👩🎤都构建出来，他🏊🖋们才会有交流💴🎯的可能🇧🇱🚕性🈂🇸🇪。该功能🌃▫预计将作为Pu♠ra 90系📹列影像系🇩🇿👩👧👦统升级的一🎻🦐部分亮相🛠。不过，梁文锋的⛽想法，依然⤴阴晴不🏩🇦🇩定👇。创建 ROS 🏖2 包 进🛋入工作空间🇦🇬🇼🇫的 src 🙊目录，然后创建🖍一个新👩👦🔉的 P🍙🎵ython 😸包： 复制🇵🇫🇭🇷 ros2 pk👁️🗨️🇸🇾g c🇨🇽rea📦🇵🇫te -🧗♀️🕸-bu✊⚰ild-type🎬 ament_🎇🧞♂️python p🕰🐬anda_jo🇰🇬🦜int_👨👨👧👧con🐟🇸🇽trol --🍈⬛depe🦁🥇nde🎐🕯nci♒🍳es rcl👩🎨py c☎ontrol🎸_msgs t🥕👨💻rajector😺🗝y_ms👨🔧🇳🇿gs 依赖🆘🏌️♀️于 rclpy、🇨🇭control🗝📓_msg🖕🎥s 和 🧦🎮trajec🌳tor🌹y_ms🤧🐳gs 编写 Py🎞thon 节点代🚏🇩🇪码 在 pand🚲a_j⚓oin🇩🇬t_contro🎎l 包的 pan🍯da_jo🧺int_cont🙇rol 子🍑👃目录下创🇩🇲建一个名🧐👨🌾为 pand🦓🧸a_jo😋🤞int🤯🇸🇩_cont🇨🇵👨🎤roll🇵🇦er.py 😘🚺的文件，并添🍣加以下代码： 🕣复制 i🇧🇪mport🇪🇺😯 rcl🤒py f🇬🇱🏴rom 🌮🇵🇦rclp🧣y.node i🕡👗mport No🚱🇨🇷de 🎶👽from con🇰🇪trol_⛏msg👨👩👧👦😊s.ms📟🙃g i🥙🇷🇴免费精品国产自产拍在线观看图片mport 🛒Joi8️⃣🦴ntTraje💩🇼🇫ctoryC👂🥂ontroll🍖🇺🇿erSta💠te fro🧝♂️🎽m tra📭jectory🇨🇨🍬_msgs.m🔛sg impo🥅rt 🤷♂️🦀Join👇tTraject♋📶ory, J👨🎤oin✌🥪tTra🍍jectory🚶♀️🚂Point 🔋impo🇺🇾🙅♂️rt sys 🧾🇹🇲import🗄↪ tt🧬y impor🏴🇸🇹t term🥝免费精品国产自产拍在线观看图片ios c👃lass🈚🏡 PandaJo🥃intC🧴ontroll🇸🇭er(N🇧🇻ode): de🛷🔱f __in🍎it_🎉😇_(self🔏): s🇱🇷uper(🥐).__ini🍦t__(🧒🛡'pa🛅nda_🤡joi🇻🇳🕞nt_co🚲🔣ntrolle🇼🇫r')🕉 # 创建发布者⚰🇸🇬，发布到 "🥾/panda_a🇧🇦🇹🇻rm_contr🌔➗oller↙⛷/join🥦⚒t_tra🥫免费精品国产自产拍在线观看图片jector👦y" 🏈🥡话题 self🏹🇬🇲.publi🚔sher🦕_ = 😵sel🇧🇴f.cr🎙🇦🇽eate_pub🇧🇶🚶♀️lisher(J🎴ointT💵rajecto😊ry, '/pa⏭nda_arm_💕🗑cont👨🦳⚙roller/j❇oint_🤚🍯traj🦖ect📀🏦ory', 1*️⃣0) 😑# 定义🇸🇩💵关节名称列表 👨👦👦self.j🥳😞oin🐝🏅t_name🔓🆚s = ['pa🌈nda_jo🇹🇬🆘int1📲', 'pa🎸🇨🇽nda_join⏹t2', 🇻🇦'panda_j🔕🍢oint3'🗂🚷, 'pa❤🍖nda🚮_joint🆚4', 'pa🇰🇮⏭nda_jo⛔int5',🔈 'panda_🇦🇹joint6'🇦🇹🚆, 'panda💻_joint7🔯'] # 🐚初始化🎷➕关节位📐置 sel🎛f.jo🇬🇺int_posi🇧🇾tions ⬜🧳= [0.0] 😡* 7⏱ # 定义每个🌍🤗关节位置的递增🔃4️⃣步长 self⏩🎾.step =🧬⭕ 0.1 ⏬🌐def 🇳🇵get_ke😠y(self⛵): #📁🌿 获取终端输入😚的按键 se🚔ttings 🛡= t🇲🇹ermio⌛📫s.t⏮cget🚣attr(sy🙀👱♀️s.stdin❗✨) try: 🌮🇦🇹tty.s🚘🐔etraw(sy🇻🇬🤛s.std🇧🇳🕸in.fi🇮🇲len🚵😪o()) 🇪🇬key 🧒🔺= sys.👨⚖️stdin.r🎩ead(1) f🚤⚖inally:👾 term🌟⏮ios.tcse🐟🇧🇯tat🎼🦀tr(sys🌦.st⌚🇮🇪din🎫📧, te🚠👧rmios🌉.TCSA🥝DRAIN, s👩🦱🥨ettings🇺🇦🉐) retu📊🇧🇩rn ke🏏🚔y def s🤹♀️💮end_t🖕🧔rajector↕🇸🇯y(s🔃👝elf): #🔫🦋 创建🧿↔ JointTr🇿🇦🙎aject🛴ory⤴🇭🇷 消息 t🕴🗓raject🇧🇴🦏ory_m🇺🇳sg = Jo🇨🇿intT😮raject👳💇ory(🧚♀️🇫🇴) traje💭🇵🇦ctory_ms🕵️♀️g.j🍎🔠oint_📨name🏗🔢s = s⚒elf🚢🇳🇵.joint_🥑names🥗🇻🇳 # 创😖🏕建 JointT🔀rajecto🇱🇰ryPoin👎🏯t 并设置👩👩👦目标位置等信息⛹ poi👨👦nt = Jo👨👧👧intT⭕🇱🇹rajecto🍇ryPoint🧟♀️🎬() po😏int.posi4️⃣🏴tions = ☸⌛self.j🇲🇵oint_po🐘sitio🏇🈷ns # 设置运🙌动时间 p🌰oin🤾♂️👩❤️💋👩t.time_f◽rom_star🧞♂️t = rcl⚪py.du🖇ration.*️⃣Durat🇹🇰😆ion(se💆♂️⏸conds=👏1).to_🍂🛒msg🔺🖐() #🇸🇸 将点添加到轨🌤😺迹消息中 tra🤛jectory🥙_msg.poi🐳🥇nts.🎪append(p🇳🇦oint) #🕐😪 发布⚖🛸轨迹消息📳💁♂️ self🤸♀️🐶.pub👨👩👦👦🕗lisher_.⏩pub👫👩🔧lish🦞(tr🌀ajecto🖖🤨ry_🖖msg) 🚺🍭self.📔🔳免费精品国产自产拍在线观看图片get_logg🍑er().inf🛏o('Sen🏟t joint 🤥免费精品国产自产拍在线观看图片trajec🍺🦑tory c👩🏭omma🆑免费精品国产自产拍在线观看图片nd') def🎎 run👬👠(se👾👾lf): whi🤐🇹🇲le rc🇸🇴lpy.🇸🇾🐚ok()🚮🇹🇯: key = 🇱🇸🕧self.ge🇨🇲🔶t_key(👩👧🇹🇲) if k✨🦚ey ==😆☺ '-': s🔑elf.minu🌶☯s_p🇿🇼♓ress🎱🍱免费精品国产自产拍在线观看图片ed = T🍍rue🗝 elif📷👩🎨 key in 🚛['1◻', '😥2', 🇲🇨🚘'3', 🕍🇧🇻'4', '5'🌻, '6'🛬, '7']:🇸🇨👨👦 ind🇳🇺ex =🇬🇳🌖 int🇨🇮(key) -🏉🌯 1 if s🚵🛀免费精品国产自产拍在线观看图片elf🇪🇬🛴.minu🚊s_p🚯res🆘🇬🇾sed👋: self🔆🛶.join🐿⌚t_posi🇨🇺tion👠s[in🧖♀️🔉dex] -= 🏖self.ste🔦🛫p self.m🇵🇷😠inus🔄🏸_press🖕🎡ed = Fa🎦lse 👕else: s5️⃣🍳elf.join🚴🇹🇭t_pos😇👨🚀ition🇰🇮🛵s[inde🐃x] += ⬅sel🐗🇽🇰f.step s🌨elf.send🚩_tr🏧📈aje🤴🐄ctor🔕🤺y() e🌀♋lif k🌹ey == 💆🇺🇦'\x03'🇸🇻: # Ctrl🈯+C 退👨🏫🧝♀️出 break🇨🇭🤝 def 🇭🇰🙌main(👲📌args=No👊ne): r9️⃣clpy.🇲🇩init(ar📬🇧🇻gs=🔰🛢args)🇦🇽🍓 pand🎧🇲🇾a_joint❕_contr🚵oll⛓♣er =😘🏔 PandaJ👨💻🇲🇳ointCont💆♂️🧛♀️roll🇻🇳er() 🥩pand🌊a_join❗🚫t_cont🎏🎽roller.r💠🐉un() pa💬🔩nda_join😦t_contro🌇🕦ller.d😅🇦🇶est👒roy_no🦞🖱de(🐐) r🖲🖱clpy.shu🚋🍀tdo📖👩👩👦👦wn() if👩👩👧👦🇩🇬 __na🐖me__ ==📒 '__m🇮🇪ain__'🚊🌜: main()👩💼 修改 setu📔👘p.py 文件 🚶▪打开 panda🚎_joint_c🇳🇫ont📤rol 包的 s🛒🐗etup.py🚔🇹🇻 文件，在 en🌯🥔try_p🥯🇬🇳oints 🇶🇦👄部分添加以下内💩🥜容： 复制🥠😁 entry_🇮🇩🕥point🇻🇬s={ '🚥🎭consol4️⃣e_scri🍁pts': 🌏[ 'pand🚹a_joint_🥪🚛control🤹♀️🇱🇹ler ❗📌= pa🏖nda⏳🗨_joint🖐🇦🇲_contro🍗🕵️♀️l.pan👊da_join🌬🐭t_contro🔩ller:mai🇿🇼n', ⚙], },♋⬆ 编译和运行 😉🧚♂️复制 colco🕕🤳n bu🖌👣ild -🇬🇩-pa👑🎡ckages🏃-sel☂ect p🤔🚝anda🦹♀️🇸🇿_joint_🆒🐇con❄🐪tro👈🛹l sou🖨🌀rce in🍁stall/👿🚚setup.ba⛳👥sh ros🔃🦢2 r🇦🇩🔷un pa🇦🇹📼nda_joi🚠🚡nt_cont⛩🇬🇺rol pand🍊a_joi🧭🧼nt_contr🚱🌼oller ♠按下按键 1 🇰🇬🇫🇯- 7 来👨👨👧👧控制 🔽Pand🔋🇲🇰a 机械臂🥡💝相应关🧲节的位♐置递增，按下🐈🅾 Ctrl +🥈 C 可以退出🥑程序 "跟😳🔫着Litchi💎◻Cheng一起学💯ROS2"系列🎄✈共25篇，查看全🕹部系列文章，🥋4️⃣在【EEWo🇺🇦👨👧rld-🌽💾论坛】搜🇨🇨🧦关键词“一起学🛏ROS2"，与原⚱作者一起🚣♀️交流🥮😽。
