（来源：上观新闻）
在曹鹏看来，三🚽🇳🇮层“数据🌋金字塔”🇨🇷建立起来才能获得🇲🇷🇬🇱好的数据🕋⛲集，训练出好👩⚖️🇨🇫的模型🏴🐃。这带来了全💓👝产业链的👩👩👧🇵🇬景气：💓📛Kimi、智谱⛩、Min🐬ima💰x等大🇪🇪🥛模型商，还有阿🚵里、字节🇾🇹👈等各大云📽⛸厂商，以及🧂芯片层、服⛅务器层、算力调🇸🇬度层的参与者，无▶一不在积极承👩👧👧接这波👨👨👦需求冲击🕹🇰🇲。分析公司Ech🕳oTi📛k估算称，T🚝ikTok📢 Shop20⛅🕹25年第三👜季度GMV与eB🛍🍺ay规模相当🏏。
创建 ROS ⛽👩🎤2 包 进入工📲🤳作空间的 src🔢 目录，然后创建🇦🇽💾一个新的 🇮🇶Python 🌏包： 复👨👦👦🇱🇰制 ros2 👨🦱pkg 🇧🇿🔅create -🌯-build-t📪ype am🇱🇻〰ent_pyth📃7️⃣on 🎽📨panda_jo🍤int_cont🉑rol --d🛤🚈epe👛👨ndencie🧦s rclpy👨🏫🌸 contr✴🇻🇪ol_m🌌sgs tr🎦🍃ajector🔲y_msgs📬 依赖于 rc🐚lpy、🇩🇿🏌contro🧛♀️👩🎓l_m😚👨✈️sgs 和 🚳traject🍹🏐ory⏱🐱_msgs 📓🔣编写 Pytho📓n 节点代码🙅 在 pand👑a_joint⌛_contro🎷l 包🐩☺的 p🍠❓anda_joi🐙nt_🇩🇪con🗡trol 子📨目录下💖创建一个名为 p👩🦲🐮and🗃a_join🔕t_co🇧🇷ntroll🥏er.py ✌的文件，并添加🕣以下代码🕠： 复制 🐓🦂import🇰🇬 rclpy🌩⤴ fro⏩m rcl💏👩🚒py.nod🌸e impor🦉t Nod👨🌾e from 🛎🎖cont🇷🇪🇬🇳rol_msg🇨🇲s.msg🚪📤 impor👕t Jo🔉🦝int🕵Trajec📁🧭tor📈🏮yContr🦚ollerSta🇨🇬🧧te from📬 traj🍧ect🇨🇵🇳🇪ory_m🏌️♀️🏴sgs.msg ⛺人人人澡人人爽精品欧美impor🤮🛑t JointT🇧🇸🎾rajec🌪♻tor🍷y, Jo🆎📤intTraje🔦🔖ctory🦹♀️🐣Point im↪🔂port 🐮sys 🇰🇵🤮impor👩👩👦👦🏆t t❤ty impo🚻🍢rt termi8️⃣os cl↔🎋ass P🍒👨🎤anda🚭JointCo🙍🤭ntrol👰ler(🇸🇩人人人澡人人爽精品欧美Node): d🍃ef __🦜🎥init🔎__(self🇹🇿): su💄〰per()._🕧▶_init__🥾('panda_🍡join🇲🇵🕧t_con👨👨👦👦troller'🏭) #🤶 创建发布者🎓🇭🇹，发布到 "💓🧳/pan0️⃣da_ar🇷🇸m_c🛠ontrol🕡ler/joi🌾nt_traj😻ecto🙆♂️ry"🛴 话题 se🦸♂️🇫🇮lf.pub😕lis🇱🇻her_ 🇨🇾= self.👉🌯create_🐺pub🐫🤬lisher(J🚒🔌oint🇫🇯👩🎤Traj📕👻ecto🧢🐉ry, ⛄▪人人人澡人人爽精品欧美'/p📒⛽and♈😝a_a🕖⛹rm_📕💟contro🧚♀️ller/joi🅱nt_t🌨🎽raject🦒🌼ory', 🤹♀️10) # 👾🍘定义关节名称列🏧🌯表 self🌯🇾🇪.joint🎫🚆_name🇦🇶s = 🇳🇵['panda👩🔧_joint🎻1',🏴 'pan🚐da_join👨👨👧👦⛓t2', 'p🇻🇺🇨🇽anda_jo🤐int✖🎩3', 'pan🐈👸da_jo🎟🤖int4'🤢, 'pa🍹😿nda_join🔌t5', '📩🎅panda_👨🚒joi🥍🈚nt6', '👷pand⛺🛬a_joint✒㊗7'] # 初🌕始化关节位🔽☁置 se🇸🇬lf.jo🦕int_p⛑📕osit🏁🔣ion🇯🇲s = [0🈁🧀.0] * 7 👩🏫👉# 定义每⬛📴个关节位👨👨👦👦置的递增🇵🇬步长 💏🥛人人人澡人人爽精品欧美self.s⛎🇧🇲tep = 0🙏🇮🇪.1 de💬f get_👘key(s⏰elf): 🥜💯# 获取终端🈲输入的按键 🈷set🛡tin👨👩👧🐏人人人澡人人爽精品欧美gs = te🍯🇻🇳rmi🇩🇯🆓os.tc🐐getat🌫👩⚕️tr(s🇧🇳🇰🇷ys.stdi💥n) try:🐓 tty🧜♂️〽.setr🍓aw(sys🌿🦆.stdin.f💂♀️ileno()🏑🤲) key = 🐪🐕sys.std👨👨👧👧in.read(↪1) fin⛱🇰🇵ally:😱人人人澡人人爽精品欧美 termio🐠⚙s.tcse🎁tattr(sy🧳s.s👷♀️tdin, 🍱🏣ter🐤🆎mio😍👨🏫s.TCS🤫🍶人人人澡人人爽精品欧美ADRA🆎👩🦳IN, s🧭ettin🍽🕘gs) ret🖤🎥urn key🍏🌳 def sen🗿⏸d_trajec🇸🇷tor🇪🇨y(se🇻🇦🇸🇩lf): # 📰创建 Joint🍰🙄Traj♉🛳ector🙍♂️🏴y 消息 ⛓traject✅👠ory_msg🇩🇰 = Join🎫tTraj♥ector👩🚀y() 💓🥽traje🈚人人人澡人人爽精品欧美ctory_🐔msg.join🦈t_name🌑s = se🇹🇭🚅lf.💇♂️💑joint_🎌names #🏴 创建 J👩❤️💋👩oint🕊Trajec📞toryPoin🕟t 并设置目🈷标位置等信息 p💂oint = 🛩Joint🐽Traje🇹🇰人人人澡人人爽精品欧美ctor🔱yPo🎠🔛int() p🤼♀️oint✳🥪.posi👨❤️💋👨tions🇹🇲🎱 = se🍑🇳🇫lf.☔🍾joi😭🇨🇿nt_posit🐂ions🥩 # 设置运动时🏺间 point🕐🇹🇷.time_👨🦰🏳from_sta🍆rt = rcl🍽🐦py.du🇧🇷ratio😵n.Durati⛱🤼♂️on(s🇨🇵econds📲人人人澡人人爽精品欧美=1).🤼♀️📜to_msg()🥂👩👦👦 # 🈁👩⚕️将点添加到轨迹消☕🚣息中 tr👨🎤🍫ajec🧟♂️tory😷🆘_msg🥨.poi⛩🇮🇶nts🇬🇬.ap😣pend🇺🇲🖌(point🇦🇿) # 发布🧻轨迹消息 sel🇮🇪f.publis🧧her👐🏚_.publis🇫🇯h(t⤴🍔raje🇧🇬🇧🇬ctor🍄y_m🔹sg) 🔞👨👨👧👧self.🤲get_logg🦙er(🅿🧗♀️).info(👨⚕️🇩🇿'Sent🉐 join🇲🇵😨t tr⬇🇬🇱ajectory🦴👨👩👦👦 com🧡⚔mand💳') de👕f run🍐🤦♂️(se🐜🇿🇼lf)🇸🇰🍂: wh🇧🇷🏪ile r✈❓clpy.o👈k(): ❣👧key 👨👨👦👦= self🚇.get🎊🎀_key() i🍝f key ▪== '-': 📯self.m♒🇺🇳inus🇨🇮_pressed😊🔲 = 🇧🇻🐡Tru🤽♀️🌙e elif k🧛♂️📗ey in ['🛅1',🎆🔣 '2', '🐱📶3', '4',🍟 '5'🕒🈯, '6', 🇸🇻👩🏫'7']: in🇬🇭dex = i⌛🖨nt(ke🍿💖y) - 1🇬🇮 if🚒🎷 self.⏯🏐minus_p🤐🏃♀️ressed: 🌪🇮🇩self.🧜♀️joi🍐🕡nt_pos💁itions☃👩🎤[index👨⚖️] -🚹= sel🚿💤f.st🌒🍷ep sel🏙f.mi🗜nus_pres🏴🚒sed =🕹🈯 Fals👆e else🕹🔂: sel🇳🇵f.join🇧🇾t_p😇👼ositi🏏ons[i🙅♂️👩🚀ndex] +😕🇩🇰= self.s🛴🔠tep s🤠🈸人人人澡人人爽精品欧美elf🙅.send_t♐🔅rajec🇭🇳tory()🧯 el🍵🚂if key 🇺🇲== '\x0🇷🇸3':🛷 # 🕑🎈Ctrl🔺+C 退出🇷🇼⭕ brea📢k def🧻 main(📻😜args=N🔒🕷one):🏄♀️🚆 rc🍩🦟lpy.init🤺(ar↖🗾gs=ar👨👨👧👧🇩🇰gs) p🤑and🥶🇹🇬a_jo🇵🇳🌭int_con🤡🧠troller 🥑🌕= PandaJ🔸ointCon⏮👢troller(🈁) pan☦da_joint🔥_co🇦🇿ntr🔔oller.ru😁🈹n() p➗🔠anda🍐_join😃🇧🇦t_contro🍙ller😊🇮🇴.destroy🏮⛏_no🇺🇸🙌de() 🥧🇬🇳rclpy.s🇮🇸🙋hutⓂ🐘down() i🎯🍧f __nam🎯👾e__ ⏯🛣== ➖'__ma🏦🌁in__': m✍🇦🇼ain() 修🇦🇫🥥改 setup.🏯py 文件🇧🇫 打开 ☸panda_jo🇬🇭int_co↘ntrol 包的🍀🥰 se🆎🔰tup.py 文🕊件，在 e🔗◻ntry_p🐤🤴oints 部分🧫🔐添加以下内容： 📶复制 ent🥎ry_po🥼int😔👩👩👦👦s={ 'co🇷🇴nsol🔵🤴e_scrip🇫🇮ts': [ 🇪🇸🆕'pa🦙nda_joi🇺🇾nt_cont🇱🇧roller🎒 = panda💯_joint🇵🇾_con👷♀️trol📘.pand🇧🇮🤕a_j🇷🇴oin🔩t_contr🦇oller:👩🏫🦑main👩👩👧👧🥕', ],🇩🇯🇳🇴 }, 编译😣和运行 🗾复制 👨🎤🗻colco🎨👩🔧n bui🌐🚵♀️ld --pa🇾🇪🇹🇩ckages😽😧-select 🤖⏯panda_jo💆♂️int⚒🇹🇩_contro🇲🇱🥝人人人澡人人爽精品欧美l sou🖲rce ins🤞tall🍆👨👨👦/se🐄tup.ba🧲🇬🇵sh ro🏫🇻🇪s2 run 🙄panda_j💩📪oint_🥜🎢control🚕 panda_j🎽💎oint_🧚♀️con🇦🇿trolle🤳🍭r 按下💗📝按键 1 🇳🇪- 7 👥来控制 Pan🧲da 机👩🍳🇦🇫械臂相↖🇵🇸应关节💨❌的位置🇳🇵♐递增，按😡下 Ctrl➖ + C 可以🚭🔚退出程序 "跟着🎬🐡Litchi🤵🇫🇷Chen🙋g一起学RO☺S2"系列共2🇦🇲5篇，查看全部系🇺🇲💧列文章，👧🙃在【EE💨👩👩👧👧World-论🦘🏴坛】搜关⚠键词“一起🐔♾️学ROS2🛴🦸♀️"，与原作者🐟🕝一起交流©。
