（来源：上观新闻）
再考虑到售价🎯🌴… 私密马赛👩👩👦，打扰啦👩🔧。创建 ROS 2😣🔈 包 进入工作空🚃间的 src 🌺目录，然后创🇲🇵🍃建一个新的 Py🚯thon 包：🏎 复制 r🦵os2 p🌠kg cre🚘ate --🗻build-😀🎳type am🔏ent🕰_pyth🕜on pand👠🌩a_joi🕦nt_🎨contro🇹🇹🏂l -🇨🇺-depen🛥📂dencies ♥🖐rclpy 🇵🇭cont🇦🇸🐺rol_msg🆕👩💼s t🍠raj😍📜ecto📩🇬🇹ry_🇱🇺msgs 依赖于🇳🇱 rclpy🚹、control⛩💇_msgs 和 🌹trajecto💦⭕ry_m🇸🇻💢sgs 编写📏👩🦰 Python®👨🏭 节点🦕🇧🇸代码 在 pan🤱da_jo🧟♂️int_con🇦🇷trol☮🇵🇲 包的 pand👱a_jo🧔🍭int👩🦱_control🥍 子目录下🗨创建一个🌌🥄名为 pand🧵🔫a_joi🇮🇨99一区二区三区视预nt_contr🇩🇴♑oll🌅🇲🇳er.py🍣 的文🐼🔨件，并添加以下🤹♂️📅代码： 🚿💑复制 impor🇩🇰📠t rc☃🈂lpy fro↔🇧🇩m rclpy.🛰🇷🇴node i🇬🇦👏mport👱 Node🌋🔴 from co🧧🆗ntro💗l_m👸sgs.msg🌙📓 impor🚩t JointT🍧📻raject☃🇩🇿oryCont🇨🇷🚸rollerSt🚱▶ate f♈😡rom tra🍋ject⁉👜ory_msgs🌮🇬🇾.msg im🙍👨👧👧port 🔊Joi🏦🇳🇪ntTrajec👨⚖️👨🎓tor🏌y, Joi🚣♀️😥ntTrajec🏒♟️toryP🇫🇲oint i📘🍊mport sy🙁s import🌹 tty im🤓🇦🇸port🗝📤 term🇨🇾🏸ios ⛓class Pa🛹ndaJoin💏🏷99一区二区三区视预tContr🔗📙oller(▪🚴Nod🦙📚e):♈ def 🕐🚟__i🇲🇺nit💂♀️__(sel💀🕥f): sup🦋er().__👨🔧🛥init__(🏩⛹'pa👜nda_joi🥨nt_contr📁📙oll🐬er') #👨 创建发🇨🇩🤡布者，发🈹🌡布到 "/pan🇬🇳🤜da_ar🍐m_cont⚔roller/j🎣99一区二区三区视预oint👍_tra🇦🇸ject🙍ory🕗🌲" 话题 se🌜😵lf.publi🐗sher_ 🗑= self.c🗄🐕reate_☹🧪pub✂99一区二区三区视预lish🥠🙀er(J👷oint👸🦈Trajecto🇰🇾🏕ry, '/pa👨👧nda_arm🐿↪_con🦗🔇troller/🏄♀️🌭joi🐜nt_traje🔥ctor👵😽y', 10✏) #🧰👥 定义关节名🇲🇲🍦称列表🥮🇦🇶 se🚢lf.join🌊🚴♀️t_name🦶s =📐 ['panda🇸🇨_joint1🇳🇵', 'pan🎱🏵da_join🇦🇶📛t2'👨👩👧👧, '🐍👋pan💁♂️da_🥂joi💝🥟nt3', 🥶'panda_j💫🔲oint🧤🌦4', 'p👸🦟anda_jo🇨🇩🥄int🙉5',🇸🇨😥 'panda_🧚♂️🇩🇲joint6',↙ 'panda_🎱joint7'🕚⏬] # 初始💖化关节位置 🏉🏸self.jo5️⃣🍞int_po🥔💭sit🍸🥽ion👜😼s = [0.🇷🇪0] * 7 🇧🇹# 定义每个关🎫节位置🤼♂️的递增步长 se🇬🇫🇧🇸lf.st🚒✝ep =🈂🤕 0.1 🇹🇱def ⛪🧯get_key⏰🎶(self):🇿🇦✳ # 🌫获取终端输入🚢的按键 se👋tti🌨👱♀️ngs💇🗄 = 💩👨term🇸🇿⏸ios.🇭🇺tcg🍭etattr(s🇧🇪ys.stdin♑🕒) try: 🖱🐥tty⚡🚝.setr👝😤aw(sys.🖌👨🦲stdin.fi™leno(⚱)) key =🙋♂️ sys.std✳🦋in.🇵🇱🐞read(1🇭🇹) final👚ly:🛠 term🇰🇵🇨🇰ios.🇾🇪tcset😻🚵attr🏩(sys.std🧬in, t🔁🕍ermios⛲.TCSADRA😞🦜IN, 👨💼setti📬ngs🍳🌂) retur🍂🐄n key🍵👩👩👦 def 🇲🇳📲send_👛traj🙏ectory♨💧(se🇵🇬👩🦳lf): # 创🏦🔓建 Joi🔆⚒ntTr🔱🎧ajecto🇷🇸🎉ry 🔅消息 tra⭕🤕ject🧛♂️ory_🇩🇪msg = J💱ointT🇸🇷🇧🇶rajector🎉y() ☔🦉traje🔬🤣ctory_m⛰🦜sg.🏍joint_n💩ames = 🗝self.jo🆘int_na🎎mes # 创🤙🇺🇿建 JointT↕🛹raje🏒ctoryPo⛽🛃int 并设🐧置目标位🇨🇰👪置等信息👟 point =🇳🇵 Joi🇦🇬ntTr😭ajector🕵️♀️🚆yPo🔜int🌆🌓() p↩🌶oint.👨⚖️🤦♀️posit🌗99一区二区三区视预ions = s💧🇱🇺elf.joi👷4️⃣nt_p💘ositi🚥🏤ons #👩🦰 设置运动时间 📮🇵🇦point😳🎶.time⏹5️⃣_fro🥦🧜♀️m_s🐈tart 🚒🔜= rcl🇧🇳🔚py.du💈ration.D🇧🇮🏧urati🎨on(👨👨👦👦🍬sec👄onds=1🥁🇲🇺).t🐕o_msg(🇷🇸) # 将点添📢🚢加到轨🌄迹消息中 🇷🇴🚗traject🔔ory_msg🧡🎛.poi🖋*️⃣nts.🚱append(🈂🚴point)🇻🇳💬 # 发布轨📔迹消息 se🥪🙋♂️lf.publ🐴ishe🕰🏝r_.pu👨👦👦🛳blish🖤(tra🤦♂️☁jectory_🇽🇰msg) s☹elf.🥬99一区二区三区视预get_logg👩🔬🎾er(💢).i👞nfo🇸🇸☃('Sent🍣🔼 joi♊nt tr🛣🥤aje🤾♂️🛐cto🎪🇨🇭ry 🧟♂️🆎comma☠nd'🥣) de🏴f run(se⏺lf)👾👨🎓: whil🛳e rcl🇹🇳py.ok()🧛♀️📗99一区二区三区视预: key🚹 = s⚛🧓elf.ge🇭🇰🕙t_ke🇱🇻🇹🇲y() if🔝👨🌾 key🎂🚈 == '-♒🤸♂️': sel👯🦖f.min↪us_pre🥤📂ssed = ✔Tru🐗e e🎁lif 👓key in [🥄'1', '2'♟️🔏, '3',😆 '4', 🇬🇩😖'5', '⁉🇵🇸6', '🇨🇨🌠7']: i🐯🕴ndex =✳🇧🇻 int(ke🧗♀️y) 🇲🇿- 1 👑⁉if se🍧👎lf.mi🍪🥰nus_p🛌ressed: 🇧🇿sel🥟🇸🇨f.jo🔉👩👦int_p🇱🇻🇧🇿osit⚖💆ions[i😤ndex] -😴👩🎓= s🔛🛳elf👟📱.st👨👨👦ep se🛩lf.min🌛us_pr🥬essed =👨🦰👨👨👦 Fal🐄se els🧝♀️⛑e: 👨👧👧sel🎑f.join🍎t_pos🐱itions🖖🛷[index] 🥥+= self🇲🇰.step se🐩lf.send👜💒_tr🛂ajec🇮🇴🇦🇪tory(🔉) e💹lif🇻🇬👋 key == 👵🗞'\x🧧👋99一区二区三区视预03': # C🍒0️⃣trl+C 🐽🎣退出 break🇨🇮🎒 def ☂main(ar🛒gs=None💑): rcl🔷py.i😑nit(🌏🇿🇦args=a🌮📗rgs) 🇬🇮🖋panda_jo🍲int_con🇲🇻troll🇵🇷🏴er = Pa✡ndaJoin4️⃣tControl👩👧👧ler()🧙♂️ pa🈺😗nda_join🇨🇩t_co🌍👫ntrol🎻ler.run🔀👿() pan☦🇲🇵da_j🐖oint_co🍦ntro🎂🚹ller.de☎stroy🇸🇾🇻🇳_node()💰⌛ rclpy.s👮👨🦲hut㊗dow🗜🇭🇲n() ⏲🐧if __na🔸🥀me__ 🇻🇨== 🚙'__m🚁🚁ain__': ⚠mai📽n() 修改 s🚈🆔etup📅🇫🇷.py🐣 文件 打开 p🌭anda_jo🤚❄int🈹🆚_con🇨🇻trol 包的⛓💛 set😻↩up.p🐐👋y 文件💟，在 en🇷🇴try_po🌺ints 部💢分添加以下内容：🧫🧬 复制🤾♂️ entry_🕞🐽point🔛🔸s={ 'c⚠🍘onsole_😛📼scrip💷ts': 🐦[ 'pa🙇nda🛐_jo🕯🚳int😢👩👦_co🏂ntrolle💮r = pan👩🎨⏮da_joi🤰nt_co🍋ntrol.💧♉panda♾️🍙_joint🔪🌖_con🚽👱♀️troller:👮main'😕, ],🍘⁉ }, 编⛎🤦♂️译和运行 复制 🇧🇫🏈col🇬🇭🎩con 🧿🔸build --👨👩👧package🇧🇴s-se📖lect pa👨🦱nda_🚿joint_🚉☺con📣trol🦹♀️ sourc🇧🇻🍵e ins👈💅tal🇸🇿↩l/s👮♀️etup.bas🅱h r📷os2 run 🗃pan🥁da_🍈joint_🏺☔contr😼ol pan🍃👨🍳da_💬joint_co📷ntroller🖨 按下按键 1 🗼- 7 来控制 🧚♂️😞Pand🌮🕴a 机械臂相应关🚐节的位置递🇲🇸增，按下 🤾♀️Ctrl🎥 + C 可以退🔵🎞出程序◼🔤 "跟😊着LitchiC📿heng🍬一起学ROS2🗡"系列共25篇，🇸🇨查看全部系列文🎆章，在【E🔨EWo🇧🇷🖼rld-论坛🕠】搜关键词👺“一起学ROS2🏐🍭"，与原作者一起🇸🇷⛱交流👩🚀🇪🇨。
但AI出现🇭🇺🇨🇾之后，这🥾些能力的😘获取成本急🚶♀️🇭🇰剧下降🇾🇪。二 “🔒📊知情”拼多多🥞⬅，官签转0️⃣单平台 📓🛸餐饮食品消费🔊🔫具有特💪🇵🇹殊性，消费者基于📰💁对特定店铺的品💐🛋牌信誉、制作🇨🇽特点、卫生条件等🤪➗信任而选择下单🌟。当然，更往前🍋翻🙍🤺。俞浩：对啊，因为🔋我是做物理🍀🚜出身的💈🥵。人类社会长期🕒存在一种🚪💆结构性不公平🚖：认知资源的分配🌅高度不均🚥🔙。这种模式适🚠合做前沿✊🤭探索，但它仍有🎶🏑一个致命🕺🦅的短板：缺乏🦑👴成熟的股权激🔥🎤励体系🇮🇴。2025年🕒🙎，Tik🛷🔹Tok Sho💷p的GMV同比⌚👩👧👦增速接近7👭0%，这个数🌺字放在任何行🇧🇱🈳业都是🇸🇩惊人的，放在字🇲🇹节海外业务整体🏪承压的🛵背景下，更是难➿🇬🇪得👨👦👦。
