（来源：上观新闻）
晚点：你是不是时🇰🇲🙂刻觉得自己最聪🚀☘明、最👲🇬🇹清醒？💲 俞浩：我生🇧🇳活中没有接触🇹🇯🎋很多人，我🕰🐢更希望跟人类🤖历史上那些科学家👳、数学🇦🇮家学习，牛顿为📩什么这样想👨👩👧👧问题，笛🇻🇳🚄卡尔、门🍣📎捷列夫为什🇨🇳么这么说，我📗👱向他们学习🍣👓。另一个极端🇲🇽♏是，既然AI能写🍲🈺代码，那程序员📙就没用了🔡。得益于墨水屏的👔🇲🇭低功耗🐳。为何“一人公司”🖇🐍站上了行业风口🇫🇰？ 技术🛒发展的赋🇰🇼能🇵🇰。最近有种新形态的😶手机🏬。创建 ROS ⏬2 包 进↔入工作空间的 s🤽♂️rc 目🤙👩👩👧👧录，然后创🇫🇴😧建一个新的 🇰🇵Pytho🇸🇿n 包：🆖 复制 r🇪🇨os2👇👨🚒 pkg c🇬🇲🚽reate --🦕🎀bui🇨🇬ld-ty🥟🗃pe ament👎_pyt🥏hon 🍢💘panda_jo🇲🇭int🇨🇵_cont🔐rol --d🚵🚂epend🐙🎨enc🧫🔫ies rclp🌼y co🐬ntrol_🛎🕕msgs t🖱rajec🗓⚙tory_🕴⭕msgs🧜♀️🍸 依赖于 🖐rcl🚉☘py、co🚴♀️🇳🇦ntrol_m🐭🛑sgs🇵🇷 和 traje🤹♂️🛵ctory_m㊗🍷sgs 编Ⓜ写 P🚈ytho🙉夜夜狠狠久久n 节点代码 在🏌️♀️🇲🇴 pa🖐🐁nda_jo🦹♂️int_co🇬🇾ntrol💎😂 包的 😹pand💂♀️⬇a_join🕑☦t_cont🇳🇬rol ☔子目录下🚼创建一☑个名为 pa🇬🇮nda_💠🏴joint🌽_control🛒ler.p⛲y 的文件，并添➖加以下代码：🔐🌨 复制 i🇹🇹mport rc🇲🇨lpy fro🌹🇷🇼m rclpy.🇬🇧node 👩💻import 🍍🦡Node👜 fr🔏om contr🍙ol_msgs.♋🖥msg im🗜port 🤦♀️🌅Joint👳♀️Traj☸🐵ectoryC😷ontr🗾ollerSta👕🚍te fr💃🐐om traj🔝🍯ecto🎀🏬ry_mℹ🤱sgs.m🏕🔩sg impor🏤t Joint🐆🇲🇪Traject🚣♀️🇳🇮ory, Joi🎳ntT🇩🇲📮raj🏴🇨🇩ectory🔬Point 🐾impo🛡rt sys i🗞🚯mport t🌕🦊ty impor🚝t t🚚ermios 🉑👝class Pa🍹ndaJoi🚤ntCo🎺🇽🇰ntroller👨👧👦(Node): 🕓🍿def🇨🇾🍱夜夜狠狠久久 __🚵⏹init__(⏮🎥self): s🤷♀️upe💈🇬🇷r().__in🐈it__('pa👨🎤🍽nda_jo🆔int_🥝control❓ler')⚔ # 🥂😕创建发布者，🕗👿发布到 "/p🔆🎏anda_ar🉑m_cont◾🦍rolle🇵🇳🤼♀️r/join🤜🅱t_trajec🈳tory" 🚧话题 self.🎢⌨pub☹lisher_🤔 = s🥟elf.c🤲🧷reate_pu👩🦳🦂blishe🇵🇦🧠r(J🕑🏸ointTraj🇰🇭ect✳🇹🇰ory, '😉🥩/pa🥗nda_ar🕛🛸m_co😼🇲🇨ntr😚⛲oller/j👜🔘oint_🙆♂️🔗traject📅ory🈹🎦', 19️⃣🥎0) # 定🖖🕞义关节名称列表 🧗♂️👩🔧self.j🇬🇱oint_n🇨🇿🛄ames = [👨💻🇬🇺'panda_⭐👩👧join😑t1',🇲🇹 'panda_♓join🚘t2'👧, 'panda🇻🇬_join🚐t3', '🍋panda_🇷🇼夜夜狠狠久久joint4📃🥥', '🎀pand🙌a_joi🧸⛑nt5'🥒🗾, 'panda😁☑_joint6👩👩👧夜夜狠狠久久', 🚴'pand🍷💜a_jo🐵夜夜狠狠久久int7'👩❤️💋👩] # 初始化🗼关节位🤮🐖置 self🎹👡.join🍠t_p🆖👩🚒osition🚟👩🦱s = [🏄♀️🔋0.0] *🎐 7 🔡💒# 定义每个关☣节位置📄的递增步长 🥘self.s🇰🇳1️⃣tep = 0🖤🕞.1 def g🇲🇱et_key(⛈🥽self🇹🇴): #🎷 获取终端输入🦔🧢的按键 🤐settin🇱🇦👩👧gs = te🇪🇹🐳rmio🧮©s.tcg😨etattr⏮(sys.st🇩🇰din) t🇧🇫🇸🇹ry: tt👩👦y.se🧙♂️✏traw(s⛩⭐ys.🏡🔃std🥇🦐in.f🚫ileno())🐤 key =🇰🇬💨 sys.s🤹♀️tdi♋n.re🆗ad(1) fi🇨🇱nally: ☝term🤙ios.tcse🗑🐩tattr(sy🏳️🌈🛑s.stdin,🐳🐪 te😾🏴rmios.TC🇺🇦SADRA✔IN, set🐈tin🤐gs) retu🐩rn key 👨🎨🎹def 🎧♐send_👋tra↪jectory(🦵sel👵f): # 👛🇵🇲创建 J💉💆ointT💏raject🇬🇳ory 消息 🌽traj🗑⏱ect🧱ory_msg📄 = Joint❔Traj🎿ect🌟ory() t🕠🧤raject🙅♂️ory_ms🍏🧹g.joint🧺_names🕰 = sel👭🇧🇿f.join0️⃣👩✈️t_na5️⃣mes #💚 创建 J🔇ointTra☄jectory⛩Point💎 并设🤯🍶置目标位置😷等信息 poin🤷♂️t = 🐮⛳JointTr5️⃣ajec🎺🇪🇹toryPo👭int📡🍃() p🇲🇳oin🇧🇹🇵🇫t.p🚡🍸ositi💊🌃ons = se🐨🇨🇫lf.joi⤴🍄nt_posit🍚夜夜狠狠久久ions💼🗄 # 设置运动时🥂🌾间 poi🏰nt.🚍🏯tim🇲🇻e_fro🦗🤺m_star🌮t = 👩👩👧👧rclp↘y.dur🍫ation👯.Durati💍📸on(s🐇◽econds=1⛵😏).t🎺o_m❗sg()🇦🇷♋ # 将点添🇲🇰加到轨🦗迹消息🇲🇹🤮中 trajec🚁🐦tor📤y_msg.p🤦♀️👩💼oin🙂ts.🦠2️⃣append(p🛷oint) #😙🐟 发布轨迹消息 🧚♀️sel🌃🛃f.pub🧧lishe7️⃣🐒r_.🇦🇴🌁pub🎳lish(tr🖋ℹaject🌪ory_🙏😨msg) 🐭self.get🇯🇪📹_logge🏴r().inf🇿🇲o('🤙↖Sent j🇨🇺💅oin🔌t traje☎🥊cto🕺🚿ry 🕵comma⚔nd') def🅱 run(sel🥜🚯f): whi🌤💱le 🦜rclpy.o👕k(): 🇮🇪👨🦳key = s🇲🇬elf💇.get_🙋♂️😑key🚗() if👩👧 ke🚆🥦y ==🇲🇨🔉 '-': s😛💌elf.min✒us_pre🔍sse🇦🇩🕺d = Tr🥏ue elif 🛌🏋key 🌀🚠in ['1🌉🧵', '2⚜', '3',⚰🦞 '4', 🍹'5'🍒, '6🇫🇲', 👨👩👧👦🇱🇰'7']: 👩👧index3️⃣🇲🇳 = int🛐❤(key👅🇲🇲) - 1 i🛀f self.m💯inus🎆🏊_presse🚠🍪d: se💔lf.joi🥎nt_posi🚜🚽tions[in🇪🇦🏃dex] -= 🍍🇪🇪self🙀.st🇧🇮ep s📗🛐elf.mi💸nus_pres🗜sed🚵♀️🎛 = Fal🤤🏔se else🥒🗽: self🗾.joint_👫✒posi🛤🤫tions[i🇸🇿🍐ndex🎙💚] += se⏏lf.st👩🚀🌁ep self.🇳🇨send🌔🕣_trajec6️⃣tory()🔖🔽 eli🦊🍡f key 🍠== 🌏'\x🧁03':🍥🔤 # Ct↘rl+C ✅📦退出 🧖♀️🇳🇬break de😺🍱f main(a🐖rgs=Non🥿e): rcl🗝↪py.🥫🇦🇺init🗒(args=ar🐊gs) pa🚭nda_j🤸♂️oint_con💩tro👩⚖️🦃lle🥪r =🚒夜夜狠狠久久 PandaJo🤰💞int🤦♀️Contr📟oll🦒er(🌕) pand✊🥑a_joint_🇮🇳💡control🤽♀️ler.🚖run(🔘💋) p🇨🇨💀and😒🐰a_j🌦oint🐖🎡_cont👛🐝roller🇲🇩.destr⛴🗣oy_n📥🈳ode() rc☣🛬lpy.✍shut🇸🇪down(☣🍒) if 🖨__n🏋️♀️🛰ame👩🌾👩🦱__ == '_⚗_main__📑😶': ma💕in() 修😊🧰改 setup.👨🔬py 文📕件 打开 pan🖲da_🙇🍾joint_😾🇸🇿cont🇳🇪rol 包的👩👩👧👦🇵🇾 setup👨👨👦.py🍻💅 文件，在 e🛍ntry_🌜🌧point🤦♂️s 部分添加🤠🇦🇹以下内容： 💊复制 ent🥋🇫🇯ry_point🧟♂️🕦s={ '🕷cons🇵🇸😕ole_🔻⛱scrip🥛👕ts': [ '🇺🇳🇨🇳panda🇸🇩📧夜夜狠狠久久_join🥨🛢t_contr🐚🇦🇹oll💡🍙er 💻🇺🇦= panda_☕🇼🇫joint_co🤹♀️ntrol🕛⛈夜夜狠狠久久.pand📒a_join🚸📛t_con👩🏭trolle🎮r:m🐰☠ain',🎏 ], ☦}, 编🚄译和运行 复制 🏇🥅colc🐗🇺🇲on build🖼⚪ --🛹🇦🇱packages🦹♂️🐎-selec🕍t p🇫🇰anda_jo🗝😭int🕰🀄_con💱trol s🗂ource i🌪nstal🐯🇨🇴l/setup🧢.bash ro🕵🇰🇪s2 ru🍿n p👨🎨⏮anda_jo🦉🇬🇵int_c🐕ontro🔥l panda🇧🇾_join🇪🇭💥t_cont🚇roller🏔 按下按键 1🚽 - 7 🎃来控制 Pand🍻🈲a 机械臂相应🔵🧰关节的位置递增，👣按下 Ctr🎹🌝l + C 可⛺以退出💅🛌程序 "跟着L🥓🍸itc➗hiChen🇲🇸💜g一起学🍟ROS2🇲🇨🕞"系列🌲💺共25🇨🇷篇，查😿看全部系列文章，⛔🤨在【EEWor🎌ld-论🇦🇸坛】搜关键🇰🇲🇷🇪夜夜狠狠久久词“一起学RO🚽🥽S2"，与🇹🇫🌐原作者一起交流◾🥊。
现代服务业发🦕👗展势头良🏪🔇好🐏🅾。” 他说俞🏨浩的 😏🥾“疯狂” 背后，🇦🇿其实是一种极度📦理性🇰🇷🎊。从这一角度来👨🎨看，DeepSe💩ek是2️⃣🐙否会融🔑资，不确定性依🇦🇩然很高🌝👷♀️。语气透露🇰🇮📷着自信🇲🇷🇲🇺。邱谆对🌛🎍夜夜狠狠久久虎嗅说🛸道🤨🇨🇦。彭志辉提出，20☕26年是行业取🔀得突破的重要时🧕🐂间窗口，这源👨🦰🕍于三大核心要素🦸♀️🎲的同步🇮🇸☢成熟📘。
