（来源：上观新闻）
你以为只是充🤘得慢就完事⚓🍉综合憿情五月丁香五月网了吗？ No！🛅🕔 「充电速度」🤑，只是最容易感知👷到的缺陷，主要👟🇲🇹还是老生常⚱谈的安全问🚸题🚯🕕。真的回答清楚👶🔹这个问题就能🌩获得成功吗？🧹不是的🃏🍓。通过将记忆、技能🇵🇫和协议精准外🎡化，并在严密的🕛Har💪🚿ness中加🤾♂️🍒以治理🇦🇪约束，技术先行者👋📓们正在为🍳人工智能夯实一个🧕⛓具备自我🚘进化能力👩👩👦的认知底🇫🇲座👨⚕️。晚点：上海国🎊金？ 俞浩👨🦳：是的，我几🔰乎去过🇲🇰😊全世界所🍢🇧🇧有高端商场，为🇷🇼🈯了总结规律——🇱🇧🕓品牌是💩🛐怎么从 “A🕌🌛” 变成 “S🛣🔎” 的🐹。
我工作需🐱🔪要微信，也经常需⏺要收验证码🛀🚴♀️，用这🇮🇱玩意代🏥🍾替手机怕不是脑壳👁️🗨️有包？ 🇹🇷🛑诶，机友们先别🇹🇷🌟急👌⛈。知情人士称，部分👙美国投资机构在是🇹🇩🙍♂️否参与投🛹🇮🇨资上态度🇮🇳相对谨慎🇺🇸。创建 ROS 2🏇🏁 包 进入🇸🇮工作空间的🙅🇦🇱 src ⚪目录，然后创建👨👦🙉一个新🚇✍的 Pyt🇩🇴hon 🍅包： 复制 r🆗os2 🤠pkg cr🚚eate 🍸--build📑-type🙋♂️ ame🇵🇬🔋nt_pytho🗂🖋n p😹anda_joi🌟nt_contr♌ol 🏈--dep⚜🏈enden🚚cies rc🎿lpy co⤴ntrol_🇲🇭msgs📀 tra👨🚒jector☯y_m🦌sgs ♻🌭依赖于 🇨🇷rclpy、🗒control🐙⏲_ms👯🎪gs 9️⃣📰和 traj🖥ect☮🇨🇴ory_ms👩💼gs 编写 P❤ython 🇰🇮🇮🇸节点代码 在🌟🚫 panda📑🍩_joint🌊🚒_co😵👻ntrol 包的➕😤 panda👨👦👦_join💤t_c💤🇧🇫ont🙁rol 🧺🇰🇵子目录下创建一🇧🇯🇺🇲个名为 pand🗻a_j😭oint🏵🇲🇰_contro⛑🥈ller🇳🇷.py 的文🕗件，并添加🙆💚以下代码🌻： 复🍔㊗制 imp⏹🎂ort 🔚🍨rclp💳y from 🧧🧛♀️rclpy.n🌲✌ode🌋 import ☎Node f♨🤑rom 💵contro🤔l_ms🔦⌨gs.msg🔏🇬🇹 im🙇🌍port Jo🇧🇮intTra🚳ject🥁🌮ory👖Con💭trollerS🇨🇦tat🔅e from👨🍳 tra🎷✔jecto📷ry_ms🖨🧖♂️gs.msg🤽♂️💁♂️ im🥀🇲🇾port Joi💻ntTrajec🏺🏚tory,🍰🈚 Joint9️⃣🐊Trajec💥toryPo😑🏑int i🛰mport sy⚫🦡s import🇸🇾➗ tt🔉👨🔬y i👨👩👦👦🐍mport ↙termi⚒os cl🇸🇮ass💾🤱 Pan🇰🇬📵daJoint👨❤️💋👨🇸🇰Controll🍵er(N👩👩👧👦🚠ode): d🇫🇴ef _🧼✂_init__(👻💉self)💽: supe🔏🇱🇷r()._❇_init__(🖊'panda_👨joint_🆙con💋troll🔖er')🥋➡ # 创建发™🇧🇧布者，发布📀📵到 "/p🚠🇲🇻anda_🇪🇸arm_con🚝🚪troll💼er/jo👾🔸int_traj🈸ectory🇳🇴💇" 话题 💤♈self↪🔷.publi🕒🦆sher🗾_ = self😪.creat🏄↖e_p🤞🤯ublish😦er(Join🇲🇴tTrajec👱🐑tor🔏👩y, '/🐄🤩pan🔲da_arm🧸🇰🇬_cont⛑roller/j💣oint🍿_traj🇸🇴ectory',🎃 10) #🧀 定义关节名称🛐列表 self🇭🇳.joint_n🔜ames = [💖🔰'pan🎅da_🇨🇰🇩🇿综合憿情五月丁香五月网joint1'🕹, 'p🇦🇪anda_j🚫🛡oint2', 🍃'pan🍰🖱da_join👩⚕️t3', 'pa🇶🇦nda_j💁♦oint4⏏😙', 'pa🧟♂️nda*️⃣_joint5'🇳🇵, 'pa🏥nda_joi🤜nt6'⚛😢, 'panda🎏_joint7🌇👔'] # 初始🤨化关节位✳置 se💣🧛♂️lf.join👗t_pos🐎🔥itions🦞 = [0.🌝0] * 7👨💼 # 定义每个⛳关节位置的递增步😋🇱🇧长 s🌗elf.ste🇩🇬p = 0🇲🇲💰.1 def 📶👢get_ke👨👨👧👧y(s🇸🇧elf)🇩🇰🌌: # 🍍获取终端输入的🔒🇨🇮按键 s👬💓ettings 🚲🧺= term🚢ios.🌬tcget👺🦌attr(sys☪.stdin🧳) try:🉑⏮ tty.set🕔raw(👨🌾🇦🇺sys.💸🤡stdin💁👩❤️👩.fi🦂🏺leno())🧙♀️ key▫ = 👨👨👧👦sys.s🥗tdi👲n.read(1⏰🕜) f🕋inally:🧻🇨🇰 ter📓mios.t🏛🤛cse💒tattr(s🔋🇪🇨ys.♐🧞♀️stdi👱♀️n, te🍞🍱rmi🦸♂️os.TCS🇧🇲ADRAI👳🚵♀️N, se♏✂ttings) 🏚return🈸 key🇼🇫 def🕉 send💷_traject⚡ory(s🤔😔elf🥵): # 创🇭🇳🦸♀️建 Join🏜⚡tTraj🥽ectory 消🇲🇳🇸🇸息 t🌮🥧rajecto🈴👴ry_msg🍊 = Jo📄⤵intTra🔩jector🇧🇱y() 🤒traject🎓ory_msg👨🌾.join🇩🇲t_names🇸🇩🤪 = self🍖.join🤽♂️t_names💀👩👩👧👦 # 创建 🤡JointTr👩🌾ajector🤺yPo⏲int 并🥕🇶🇦设置目标位🆚置等信息 🚫🍨point📻综合憿情五月丁香五月网 = Join🕘🌳tTraject🚂😶oryPoint🍋() point🍄🇭🇺.pos🦷😽ition🍣s = se🇧🇳🗽lf.🤠🇨🇼joint_po🤕sitio🏴☠️👎ns # 设🎮❣置运动时间🛤 poin🇱🇮t.time🔽_from_s⏳tart 🇹🇿🦹♀️= rc👮♀️lpy.d🌺🌼uratio👨🦳n.D🧼综合憿情五月丁香五月网uratio🐧n(second💘🧒s=1).〰🙅♂️to_msg🎞👅() # 🇧🇻🇫🇲将点添加♦📗到轨迹消息中🍻 traj⏰ectory_🎀msg.po🧓🔝ints.a🕯🕳ppend(po🦋int) #📑 发布😫🇴🇲轨迹消👲息 self🎐.publis🇮🇲🐫her_.pu🗨👨❤️👨综合憿情五月丁香五月网bli🕙💦sh(tr📌ajec👨👩👦👦🇧🇧tory_ms😒g) se🐷📡lf.get_l🤹♀️ogger().🕎inf⏯🇶🇦o('Se➡📳nt joint💦🇧🇫 trajec🔬tory co🚗mmand')🧹🇧🇧 def ru⛹n(sel🔷f):🌘 whi⚠🚴♀️le rcl👷♀️💕py.ok():🐁 key =💞🇺🇾 self.g💚🇳🇱et_key()🖱🇧🇷 if k🥰🦌ey == 🆔'-': 🇷🇺🅿self.min🐞us_pre👨🦱⏲sse🥓🚪d =⏸🖐 Tr🐐ue elif 🌽key🎖🖥 in ['1'🇸🇬, '2',😩 '3', '4🎆🇸🇿', '5',🦃🧱 '6', '🙆♂️🔯7']: in🦙dex👀 = int♨🤾♂️(ke🤬🌻y) - 1 🤹♀️if self.💎min🆓us_pres💑👲sed🖼: self👷🇩🇪.jo📠int_posi🚌tions🧪🇬🇳[in📶dex] -🔁↙= se🔟lf.step👨👨👧👦🚶♀️ self🏍👨👨👧.minus_p🔩📖ressed =🎊 Fals🌿☃e el👨👩👧👧se: sel🇧🇷🌵f.j🚫oint👨👩👧👦_po🇫🇴🇨🇴sit🍲ions[in🔤🍼dex] 😽+= ◽self⚔☃.ste🚆😪p sel🌠f.sen⚫d_trajec🇱🇻⛑tory()🤪综合憿情五月丁香五月网 elif🌜 key == 🥓'\x03🦹♂️': 🍕Ⓜ# Ctr♉l+C 退出 b💂♀️🇵🇦rea🇺🇦🍹k de🧢f main(a😅🥙rgs👨🦱🇹🇯=None🤝📽): rclp💂y.i♍nit(a👩⚕️⏳rgs=args🇳🇴) panda_🚀joint◻_con🇦🇱🌄troll🐜🎽er = Pan🤠daJointC📠ontroll🎙er(💯👨🚀综合憿情五月丁香五月网) panda🏌_jo⤵int_co〽🀄ntr👬oller🐯♓.run⏏() pand👾a_j🍨🏨oin🍶⚪t_co🧀ntroller🎹🇵🇷.destroy🍞🇧🇴_nod🇵🇼e() rc🚿⏫lpy.shut🇼🇸🚧down() i👨👨👧👦f __na🇵🇷me_🧼🇮🇹_ == '_👩🔬⏮_main__'👩✈️: ma🇨🇲😕in() 修🚋改 setup.⬜py 🥺💱文件 打开 pa🚚👯♂️nda_jo🕡🇭🇲int_🤭🇸🇭con🐖🥰trol 包的 🇸🇩set🎣🇹🇦up.py 文🛂件，在🐻🥡综合憿情五月丁香五月网 entr👺y_poin🦉🌐ts 部分🇲🇩添加以下内🐵容： 复制 🕡👣ent💄🍂ry_po🇬🇬🏡ints={ 🕢➗'conso🧤🍋le_scrip💲ts': [‼0️⃣ 'panda_🛠joint_c💄ontr▪oller = 🇰🇭🧳panda_🆒joint_⛳ℹcon🦃trol.🐨🎏pan👹da_join🌕t_contr🛍🇲🇽oller:ma🚵♀️🌹in'🧀💡, ],🇦🇨🇯🇵 }, 编译👐和运行 复🔜🦵制 col🍆🇺🇾con buil👩🎨🇸🇦d --🤷♀️👿pack👷🏄ages-sel㊗ect p🧮and🤹♂️👩🔬a_joi🇲🇨🔍综合憿情五月丁香五月网nt_co👩🎨😑ntrol so🐈🥧urce in🔱stal🙎l/setup.✒🗨bash 🥘ros🅰2 ru📨🚫n panda_🛤🔢joi🗝📌nt_contr🇧🇲ol p👊◽anda_j🖍oint_🚵♀️control🏂〽ler 按下按👩💻键 1 - 7🤣 来控🕧🐛制 Pan🔠da 机械臂↪相应关🦀🇦🇬节的位置递🇸🇾增，按下 Ct👉rl + 🌥C 可以退出程序🔹 "跟着Li3️⃣🇻🇳综合憿情五月丁香五月网tchi🦢Chen🇦🇴🚰g一起学ROS2💠"系列共25篇🇬🇧🇱🇾，查看🇪🇭🔝全部系列文🐎🇹🇬章，在【EE🚥World-论坛👥】搜关键词“一🇯🇲👨🎨起学ROS2"🏚🏓，与原作👩💻者一起交流⚱。
