（来源：上观新闻）
判断力🌲不是智商的◼🆎函数🚝👩👩👦。仓促赶工✖🤘、略显毛糙的💂🌔几个插件🤢🕞，已经足以横扫🏈软件行业，而A🚲⛵nthrop💜ic对于插件生🇺🇸↗态的挖掘和推广☀，远不到1%🇿🇼。这不是科幻电影的🍃👓情节，而是第八届🥦💹C3安全🚸🇦🇲大会现场的真🥢实演示🌠。这也意味🔱着，被😿Anthr🛥opic“斩杀”⛺的各个走出最初💂的恐慌后，👾🦈市值和😌免费的成人依依网站信心都有机会迎🧘♀️来修复🥎🧚♀️。
创建 R🧁👳OS 2 🗯🤔包 进入🕒🍞工作空间的 sr👙🏚c 目录，然后创👻建一个新的 🇲🇩Python 包🇨🇭📋： 复🤳🗣制 ros2 ⛑💫pkg😖👩👩👦👦 cr🌗🐎eate --😯build🇹🇿-type a🎤🇹🇳ment♟️🦋_python 🧴panda_😀joint_🔁con🈵trol --🔃🌭dep🥟🍬endenc🐏ies rc🕙🦷lpy con💎trol_msg🛰🇨🇿s traje🕧⛅ctory_🇰🇼⏏msgs🚮🦊 依赖🇲🇴➿于 rclp🦵y、contro🇦🇽🙎l_msgs 和🚶♀️🐂 traje📅ctory_m🐻📫sgs 编写 P💻🥴ython 节🚟🇬🇺点代码📠 在 panda🥟_join🎌🌫t_cont🧯🌽rol 👩🏭包的 🧜♀️pand🇱🇨🏍a_joi🎰🐝nt_💤♠control 🗳🇸🇬子目录下创建一🐅🌝个名为 🔃panda🐡_joint_🚵♀️controll🌆♉er.p🗻❓y 的文件🦗，并添加以🐏🌍下代码： 复🤓制 import🇦🇴 rclpy f🇭🇺✏rom🇨🇬🏉 rcl🕊🇮🇴py.no🦶🐳de impo👩🍳🎙rt Node 🇴🇲from🏌🏡 contr🇨🇨▶ol_m🎭🇧🇲sgs🌕🔉.msg i☑mpor🇲🇽🇦🇸t Joint🇰🇪🇸🇾Traj↖ectoryCo🇳🇬ntr👍olle🎿rSta🥑📬te from🆓 traj🇱🇸🎫ectory_🇨🇰msgs.m🐮🥓sg imp🤣ort J🍘🔡ointT🧨🍦rajec⛩💂♀️tory, Jo⚰😕int🔴🇵🇼Traje💥🇩🇰ctoryPo🙋♂️int im🇬🇩port sy💤🌮s impor🏜👨✈️t tt㊙y imp🥔🇳🇿ort t🍦🌽ermios 🔼class P📿and⏮aJoi👩⚖️👊ntCon🎈trolle🕦🇸🇻r(Node):🧖♀️🏥 def 🐍__in🚎🔒免费的成人依依网站it__(se🐓lf):🗒🗞 super(⚔).__ini👕t__('pan🔪da_joint🗄🥬_con🤒tro🅰ller') 👜🇲🇴# 创建发布者，🥩◼发布到 "🥃/panda_a⬜免费的成人依依网站rm_c🇬🇼ontro🌦🇩🇪ller/j🇰🇷㊗oint_tra🇳🇦🤼♀️jector🐳y" 话题 s🛥elf.👯♂️pub🇧🇪lishe🚌🛠r_ = se😔lf.creat🏩👡e_publ🌄isher(J👈👨🔧oin😿tTraject🏴ory, '🐬/panda_a🚲rm_con🇹🇰🇺🇿troller😲🦑/joint_📢trajecto🐁🍲ry'↘🍧, 10) #😸☀ 定义关节🌷💩名称列👩🦱🤶表 se😞🚯lf.joi👩🎓👖nt_name🛢s = 🔉['pan🚏da_jo🇯🇵int1'⚔, 'panda👰_jo⛹int2', 🇳🇦'panda_j🐱oin⏸⏺t3', 🇷🇪🇦🇲'pand⬛🧓a_joint🇷🇼👨👦4', 'pan🔮da_joint🇲🇴🌷5', 'p🦘🇨🇿anda_j🌗🕗oint6'👩👩👧👧🐴, '🦕⏲pan🇰🇿da_joint⚖免费的成人依依网站7'] # 初🔮🚧始化关节位置 💮sel📡f.joi😢🎙nt_posi🇸🇯tions🦴 = 🇳🇴[0.0] * 🇺🇦7 # 定🍋义每个关💩🇬🇺节位置的递增🇲🇫步长 sel🇪🇷🍤f.step 🤣= 0.1🤜 def g9️⃣♿et_🍋🇼🇫key(sel🛴f): 🇹🇷# 获取终🆑端输入的按键 s🇨🇭ettin🇬🇫🧫gs =👨🎤 ter🧦mios.tcg🥑etattr(😫sys.st🇮🇳din) t❗🍡ry: tty.⏹🏇setraw(s🍾ys.st🦝din.file➡🗽no()) ke⚪y = sys.㊗🇦🇸stdin.re☝🛋ad(1) f🛬🌋inally: 🎱term🔠👁️🗨️ios.🇳🇮tcs⬇etat🕔♥tr(sys.s🛣tdin, te🔳📱rmios🌒🎺.TCSA🏵DRA😻IN, 🥇setti💹🎷ngs) r🧒🚍eturn🎵🇮🇸免费的成人依依网站 ke🏴☠️🚄y def 🌝💸send_♋🆗traj👠免费的成人依依网站ector♣y(self)✡💺: # 创🇹🇿建 Jo🇹🇭intTr🕎🏎aject🈁ory 消息 t🍳👁raj🔀ectory_m🤪sg = J🦹♂️ointTraj🀄🇲🇩ectory♒🇲🇴() tra🔈⬛jec🇵🇳🚭tory_ms🥺📂g.joint㊙_nam🏌es = 📊self🚌.join🧣⬛t_names📜 # 创建🏣👎 Joi👬🙅♂️ntTr😸ajector🍎yPoi💍nt 并设🥏置目标位置等信息🏴💊 poi🆗nt = J👨👩👧👦oint🔡Traject🧗♂️oryP↩🇦🇮oint() 🔏🏴poi🥺🍌nt.po↙👥免费的成人依依网站siti👩👦👦🏴ons🇯🇲 = s👨👦👦🇸🇪elf.jo👻int_po🏙sitions 🇬🇳# 设🛥🍺置运动时间 po🏊♀️int.ti🔙me_f🈸👫rom_s📪🤡tart 🕘= rclp🐸☸y.d😢🙏ura✔👨👨👧tion.Dur🇦🇪🐂atio〰🇯🇪n(s🇹🇴😻eco🈶nds=1🔘🇲🇵).to_ms🐻g() 🇨🇴# 将点添加到🧕轨迹消息中🔼 traject⛈🥠ory🇰🇷🇪🇪_msg.poi😠nts.a😲ppend(🖕🤦♂️point) 🚋# 发布轨迹消🏚🗞息 self.p🏄♀️🐔ublish📺🔋er_.pub🕵🔟lish(tra🇰🇷♨jecto✔🆎ry_msg☕🇸🇮) s⚪elf.🌑get_log🔛ger()🚏🎵.info('🐛👨⚖️Sent jo📍👉int tra🇵🇱ject◼🦎ory comm💸and') 🐎def🏓 run🕞(self)📤😟: w👩🦳hile rℹclpy.⏰ok(🏤🧔): key❔🎪 = s👨🌾📹elf⤵.get📮_key() i🥕f ke🥞🖋y == '-'👩🌾: sel👍f.minus_👼pre🇳🇱🇸🇳ssed =❗📹 True🇧🇶🕍 el🏠if 🦆☮key in ['1',🦒🇲🇷 '2',🇵🇪🚠 '3', '🇦🇽🇳🇫4', '5🧸', '6', 🇸🇿🛁'7'🔮⬅]: i🌁🇨🇱nde🧑🚚x = i♨nt(k🦍🌩ey) - 1📍 if 🛐♿self.mi🏙🕞nus📗_pr🇫🇲essed⏱🌛: self.🐄joint_po🧴🇸🇭sition👨👨👧👦😘s[in🎄🎎dex] -🛏= self.⛑ste💗p se🚤🇩🇲lf.minus🇳🇺_pre🍡ssed = F🤭alse e💁lse: sel🙅👩👧👦f.join📚t_posi🤡🧲tion🔚🏴☠️s[in🔼🍽免费的成人依依网站dex]9️⃣🚕 += self😄.step se🎍lf.send🌨▪_traject🚌⚡ory()🏪😵 elif🍥👑 ke🇸🇲🇦🇫y == 👩🔧🇧🇩'\x03'🇲🇰: #☀ Ctrl〽🔑+C 退出 b🧭reak def💻💷 ma💂♀️in(args🇲🇪=No⏰↗ne):👼🇵🇼 rc🇭🇲🚀lpy.in🤷♀️it(a🇭🇰🎺rgs=args👥) pa🥌nda_j📝🙍oin🇵🇾t_cont🇻🇮rol📋⛰ler = 🇲🇶📨Pand🐌aJoin🙁tContr🌗oller🍸🏄♀️() pand☢👨👩👧a_join🇳🇪🧘♂️t_con9️⃣🇱🇨troller.🚟run() p🤪anda_j🏢🇧🇼oin🇰🇭t_c🌀🍄ontrolle🌅r.destro⏹💳y_node(🚗) rclpy.🐚shutdo🇮🇶☝wn() 🕟🇲🇻if __n🔌ame_🇵🇭💷_ == '_🧘♀️_main__'🦉: main(🇨🇦👨🔬) 修改 se🧝♀️tup.p🥀🇮🇸y 文件 打🏠🧞♂️开 panda🇲🇻🔻_join🔨t_c🇳🇫😪ontrol 🤴包的 s🚿etup.py 👞文件，在🇮🇪 entry💬🇨🇨_points 🇬🇪📍部分添加👂以下内容🔶： 复🥗🇨🇨制 e🔨🇨🇾ntry_p🧟♂️oints={🏑 'c🇬🇼onso🛵le_scrip👨⚕️ts': [ '🌸🌔pan❗🤹♀️da_j😱🧙♀️oint_c👨⚕️🔦ontrol⛄ler🖲 = pa🤦♂️👗nda🏳🔊_jo🔆🔀int_c😙🕧ontrol.p🇸🇪⏪anda🏅_joint_🔵contr🇨🇻oll🇪🇸er:ma💤👊in'🤟🇧🇱, ]🏣, }, 编🚕🚌译和运行 复制 🚜colcon🇶🇦 build⬇🔷 --packa🌁👩⚖️ges-sel🕷🍭ect p🧤🌮anda💆👩👦_joi🍈nt_con🕗trol so⛏urce ins🔋tall/se🏜tup.ba🎾🛑sh 🇬🇦ros2 run🌊⚒ pan🦕🚖da_⭕🚈joint_co😳ntrol p📄anda_jo👹int_co👩🦳🏩ntroller🇬🇹 按下按🕐👩👩👧👧键 1 - 🇲🇬7 来控制 Pa🏜🚙nda 机械臂📤相应关节的位🛋置递增🏳️🌈，按下 Ct💀rl + C 可🥁以退出程序 🎓⌛免费的成人依依网站"跟着Litc🌏hiChen🇻🇦g一起学ROS🍓2"系列共25篇🚬🇨🇳，查看全部系🧀📘列文章，在【EE😥🇲🇻World-论坛👟💩】搜关🇪🇪键词“一⛩起学ROS2"，🕓🇬🇹与原作🎦者一起交流👩🦱🏘。
