（来源：上观新闻）
俞浩：追觅🦏从第一😵🇳🇷天起就🏃不是为了守着一💴♦条曲线💿🚄，而是要不断创🤖🏤造新的曲线🥣📬——第二、第三🇸🇭、第四条，每一🍌条都比上🏧一条更大🈂🗑、更深💞🇰🇵。让技术扎根🎗场景，让产品⚔服务需求，这或📅🇬🇷将是未来中国😸机器人出海的硬🧀👩🦲道理👨👦👦💠久久五月综合。“我非常希望在成🇸🇨🎈都本土打🕧🦊造极客文化🛒🎸。创建 ROS🐧👐 2 包 进🇳🇺入工作🧱🛣空间的 src 🚖🦷目录，😞🔯然后创🇦🇱建一个新的 Py3️⃣thon 包：🇪🇦🐰 复制 ros2👩👩👧👦🧤久久五月综合 pkg c💐reate❄ --🛋🇸🇱build-🇲🇨typ👨🎓😰e ame8️⃣nt_pytho🍄🏑n panda📟🏋_jo👄int_cont🤴🐵rol --de🚂🇲🇳pendenci🍟🖕es rclp🇭🇲👩👩👧y con🔣💙trol_msg👩👧s traje🇲🇺😤ctor🖊y_ms🇩🇪🧗♀️gs 依赖于 🍺🍤rclpy、🇲🇰😚contro🐭l_msg👩🦳☑s 和 t📗rajecto🇫🇰ry_💘🌼msgs 编写 😀🤟Pytho📑n 节点代码 😗⛷在 panda_💇join🙍t_con🧸trol⏪⚛ 包的 p🇨🇽🌩and🇪🇸a_join🤔t_contr🐳🇰🇳ol 子目录下🐊🏖创建一个名为🏄🇮🇷 pan🍚da_joi🔋nt_con🈁🇲🇦trol🔬👏ler📔.py 😇的文件🥄🥪，并添加以下代🇲🇦码： 复制🦁 im🕯port🕜 rclpy f📭🛰rom r🚩🇳🇷clpy.🇧🇿🦂nod👩⚖️久久五月综合e impor🗄👩👩👦👦t Node f🇸🇪👩👩👦rom con🇦🇺trol_m👹sgs.msg 🐙imp☎🔼ort Jo🧗♀️🕰int👳♀️Traje🤦♂️🔭ctoryC⏯ontroll🛐💼erStat🌬e from 🈁trajec🛤🎅tory_ms🍱👦gs.🕚msg im🐒port♟️ Joi🍍⁉ntTr🇻🇳aje🚀🥰cto🍈✡ry, Joi🚩🎈ntTr📨ajector㊙🥢yPoint ↕impor👨👩👧👦🍎t sy5️⃣🍺s i📱mport 🔞tty i🏯mport t🤮🧖♂️ermio🤕s c🇭🇰lass Pan🏸daJoin🧟♀️🇩🇲tCont🐓💈roll🧹🙄er(No👻de):🇨🇿💊 def 👩⚕️__init⏸🙄__(self🏪🌳): super☘().__in🇨🇱it__('💝🖥panda_jo👨👧👧💸int📱🛌_control👐🐑ler')👨👩👧👧👜 # 创建🐷发布者🐷，发布到 "/p🦸♂️🥿anda_a🏫☹rm_c✳ontr🚍🐞oll🇷🇺✅er/jo🏛int_t🥇rajecto🔬🧐ry" 话题 🏜🍔self.😍🔹publi🥦⚙sher👳♀️_ = self⏺.cr👴eate_p📤🇩🇯ubli🔠💢sher(Jo📱🇹🇨intTra😻jec〽☁tory, '🧞♀️🇻🇬/panda_a👨⚖️rm_con🏬troll⌛🔯er/🛳🌕joint_tr👱♀️⛸aject🏃♀️ory'👩⚖️🇮🇴, 10) #✔😙 定义🇨🇫🔥关节名称列表🦔 self.j🌨👛oin🦌t_nam🔽es = 🐯['pa🚂nda🏴_joi😟🦖nt1', '💪™pand🆒❓a_joint2☹🥘', 'pan🥉🔎da_j🧐oint3☀🥭', '🦉😞panda_♈joi💨🛣nt4',🌎🇹🇹 'pa🔗久久五月综合nda_j🍤oint5', 🌗'panda_j🎂🌉oint6'🇧🇴⤵, '🌆🅿panda_j🔗🌑oint7']🧖♂️ # 初始化🇩🇲🇧🇳关节位🏚置 sel🔄👋f.jo🔸👩🎓int_po🇬🇵🎸sitio◀🌍ns ⚒🍮= [0.0] 7️⃣💜* 7 # 定♍义每个🇦🇪🚫关节位置的🍟递增步长🚲🅱 sel👑f.step =🌬🔅 0.1 🦗def 🙌get_📮key(self🇩🇴): # 获取终🔛🤮端输入的按键 👨👩👧🎡sett❄🍭ings = t🍥ermios.🖊tcge🛂🥥tat🍲😣tr(🤓sys.st🗝din🖤) tr🇨🇳y: tty.🛷setr🐄🌏aw(sy🎠🛤s.stdin.👨👩👧👦fil💂eno())🇻🇺 key📹 = sy⚾🦷s.st👨👨👦🧝♀️din.rea🏴🐤d(1🇸🇨🍾) final😃🤾♀️ly: 🙆🇧🇸termio↘🐞s.t🍘⁉cset🍅🏴attr(🍿sys.std💫in,🖋💷 te⛔rmios⬆.TCSADRA🥿🍮IN, se♠ttings)🙍♂️ retur👓🦑久久五月综合n key🇸🇰 def se🌁nd_t🇪🇹☎raj💱ectory(🎗self): #🤶 创建 Join🍽tTraje🎾ctor🏵🇨🇺y 消🇯🇲👕息 traj⛔🦶ect🤛ory🥮🕳_msg = 🇦🇸👩🎓JointTra🍡🍴ject📷ory(🌽📨) traj🧣ectory_🎋🇻🇮msg🔱.joi🤡nt_n🕟🌺ames🎉↕ = sel➿f.joint🇵🇰_names 🇮🇪👄# 创建 Jo👠🥝intTr👏ajectory🍻Point 并😳设置目标位置等🇹🇰信息 poin🅱⛰t = Jo🐼intTr👨💻aje🍝ctoryP🚎oint(🚸) p💬oint.p⛲👮♀️osi🏊♀️tion🍞🇦🇷s = s🐋👩🔧elf.joi🦜👩🦳nt_pos🧁🗺itio🦈👨👧👧ns 🇨🇾😋# 设🇨🇲久久五月综合置运动时间🤢 point.🇸🇪🇾🇹time_f🦃rom_sta📼rt = r🥁📋clpy.d⌛uration.🐞🇮🇳Durati🐪on(sec🧼⛳久久五月综合onds=🕎👨🚀久久五月综合1).to_m🔗🛤sg() ⛄🍡# 将点添加到轨🛢🦔迹消息😋🇧🇿中 tra😈🌄jector🥿y_ms🇩🇿😛g.poin🐼ts.🇸🇦append(p🔔📬oint🇱🇧) # 发布轨🔪🎤迹消息 sel🗽f.pu💭bli🇫🇮久久五月综合sher_.🇨🇴🇬🇺publi😃👂sh(tra🐿jectory📓🇸🇭久久五月综合_msg)🕗 se☸lf.get💭🕚_logger📴().🔁🍱info('📲🏊♀️Sen🎭👔t j🏜oint tr💬📠aject🍐🦢ory comm😲☠and') 👩👩👦👦📘def ru🇱🇧n(se🗡🙏lf): 🚰🐉while rc🙉🧢lpy👨👩👦👦🕋.ok():😘 ke⚖🇴🇲y = self🏧.get🚳_key() i🇱🇻📫f key👯🏌 == '-🎈⚽': sel🙃🇳🇪f.m💬▫inu⚪s_pr🇵🇲🔠ess📻ed 🐰🎋= Tr🧥🇧🇾ue 🇲🇻elif✂ ke🇨🇷y i🤓👝n ['1',☂🍽久久五月综合 '2🇦🇬', '3🍈🏑', '4'⚪, '🔅5', '6👩⚖️🐦', '7']🇱🇻🙉: ind🐶👙ex 🤲= int🅿(key) 🐹🌈- 1 🏴if sel🥩f.mi🏮🥬nus🎯_press🍓🎵ed: s🎤🌷elf.join🖲🔐t_pos📈🇫🇴itions👨👨👦👦[index]🍱🏬 -= se🦠lf.ste💴p s🇧🇮🥳elf.🏡🇲🇭min🇳🇮us_pr🐦esse🛹d = Fal🧘♂️se else🌙🏐: self🚁🕟.jo💍久久五月综合int_p🇫🇰osit📺ions[ind😹ex] += s🥅elf.ste🧗♂️🎄p self.🗽send_t🏌️♀️🦵raje💃🤦♂️久久五月综合cto🆎ry() 👔elif key💌 == '\📋🦗x03': #🎑♉ Ctrl🈳+C 💽退出 🛂break👏 de💧🔣f m🇦🇽ain(ar👨💻gs=N㊗one): rc🚌👩🎨lpy.i⛸🇩🇲nit(ar🏣📺gs=a🈹rgs👂🚖) panda_🏒joint🇭🇰_co📸⛺ntrolle🍲📑r = ㊙🇪🇷Pan🇷🇺🎫daJ🥃3️⃣oint😧Contro‼ller() 🛑☺panda_🎵6️⃣joint_c📛🧁久久五月综合ontro🕵️♀️ller.r🚸un() 💍🍉panda_jo🇰🇷int_co😜ntr🇦🇲oller.de🍥😲stroy_no🇵🇱🌂de() 🏷✊rclpy.sh🍍utdown()👨👨👦 if 🎤🐤__nam🌞e__ 🔈== '_✏_main__🐫': main(📼) 修改🥉 setup.🦍📖py 🏃文件 🙍♂️🥛久久五月综合打开 p🐫🥩and🌽🧖♂️a_joint_🍪👨🏭control🌘 包的 se🎋*️⃣tup.py 文🇳🇨件，在💬👦 entry_p🇵🇷oints 部分🏊♀️久久五月综合添加以下内🥍✅容： 复制 👨👦entry_po📆ints🇦🇬👨🦳={ '🧤consol🕓🇳🇨e_script🎫s': [ 'p🧻anda_🚏joint_🦌🧶contro😇ller🧕 = 🔶pand🇮🇪🤷♀️a_joi⛴nt_co👨👩👧👧👁ntrol.➖☦panda_jo😊💺int_cont🔝🇲🇺roller:m🧺🔳ain'📱⚙, ],⬅ },🕒🎫 编译和运行🏮 复制 colc🐡🧥on bui🍬ld -🇰🇿-pa💂♀️ckages-👚selec🐭🙇t pan🌝da_jo🐱🌑int_cont✌💛rol s💴ource i🤾♀️🇨🇽nstal🚳🌔l/se😓🥶tup.bas👨🎤h ros2😾♑ run 🧂pan🇨🇽da_join⛳👝t_cont🇮🇱💣rol pa👴👌nda_joi🇮🇴nt_c😦🤩ontr🎷oller 按下📼按键 1 -🕓 7 来控制😕🎑 Pan🙍🚂da 机🎚械臂相🦟应关节的🇳🇿🕗位置递增，按♨下 Ct🏒rl 🎴+ C 🚁↘可以退🐴🍵出程序 🐩"跟着L🇬🇮↖itc🇰🇾🚘hiCheng1️⃣一起学ROS2"👩🦰🇩🇬系列共25篇🌉🕕，查看全部🖐⛓系列文章，在🐀📄【EEWorld🍭🍒-论坛】搜关键🍅词“一🎭起学ROS2"▪，与原作㊗🚍者一起💧交流🎄。
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