（来源：上观新闻）
但可能是因为理👨👩👧👦📎念过于独📂特吧🐼🔃。"我觉得他很聪明🇨🇱🌐，"Bra▪nd 回忆道💦⛅。接受硬🎭氪采访时，杨🧴🇪🇸冰表示，🅰“AI🚬时代，🧼让孩子直接和一⚙个虚拟人🌱🈚物聊天，这个产品🇪🇭定义其实📛💎很难成立🔰。从技能到记忆的执🐤Ⓜ行记录反哺🐠，将每🥒🇧🇸一次技能调用的遭🏧遇写入外🐀部状态，赋予系🇬🇲统基于历史事实进🇲🇾行自我纠错⬛🇺🇾的底气👷♀️。创建 ROS 🇬🇶🇵🇬2 包 进入工作*️⃣🔑空间的⛱🇰🇭 src 目🕛录，然后创🇭🇰建一个新的 Py🇸🇲📷thon 👡🎉包： 复制 ro💶s2 pkg 🤢🛎create🐫 --bu🃏🇱🇨ild-😑type ame😫nt_pytho🇶🇦n p🏭💪anda_j🙍🥀oint_co🍚🦈ntrol 🛣--d👧epend👨✈️🚜encie📶⏪s rclpy🍶♥ control👟_ms🏹gs tr🦶🎢国产91?九色潘多aject🇯🇲😟国产91?九色潘多ory_msg🐀s 依赖🅿于 rcl🙍♂️py、cont↗🇰🇪rol_🏺😁msgs 和 t🈷⬛rajector🥝y_msgs ♟️✴编写 👨👧👦🔸Pyth🏩🤒on 节点代码 ♈在 panda_🤝joint_co🐕🚯ntrol🎦 包的🚅🇧🇱 pan🇧🇹da_🚴♀️joint🎭_control🌍🍹 子目录下创🐍🎮建一个名为🏴 pand🇪🇦a_join🕘⛎t_cont🦷rol☘🍧ler.⛽🚲py 的文件，并🌬2️⃣添加以下代码❣： 复制 imp🕰ort rcl🇨🇺🇬🇩py f❔🧛♂️rom 🌬🐤rclpy.🐨nod🦶📳e import😙 Node fr🐞👒om cont🍺😣rol_msg🎿s.msg i👨🎓mport🛂 Join◻🥋tTraje✴国产91?九色潘多ctoryCon👗troll🇼🇫erStat🧜♀️⛳e from🔧 traj🤒ectory_🇹🇹🔚msgs.m🇺🇾sg impor☔t Joint🐉🇲🇿Traj🇷🇺ectory,💛⛩ Joint👈🐇Trajec🐦tory😁🎡Poin♓t i🇧🇳🐋mpor😁🇲🇬t sys im🥄👩🏫port t😻🍨ty 🤤🏩imp🍆🇧🇮ort ter✍🎪mios cla🌩ss Pand🇼🇫aJoin🇩🇿tControl🇹🇩ler🇺🇳🇸🇲(Node)🇰🇳: de🦸♂️🌭f __🇩🇲📮init_🛩_(sel🇹🇬f): 🐼supe◼☪r()😬🍊.__in🥍it__('pa🍝国产91?九色潘多nda🦆🤣_joi👨👩👦👦📩nt_co🐶🏄ntro🧝♂️ller'🗂) # 创建🧲👨🔧国产91?九色潘多发布者🦍📥，发布到🐎 "/p🖱🇿🇲anda_⏱🚤arm_cont🐔roller/🇨🇵🎁joint_🕊🇮🇱traject🇬🇮ory" 话题 👹🙅self.📁publi🙆♂️⛓sher🐕🔭_ = s🕔🦘elf.crea💅🇧🇻te_pu🚪bli🔺🎟sher(Jo🐭👾intTra🌎🙌jectory,🇧🇿🤘 '/pa🤐nda_a💋rm_🛒con🚟🌫troll🇫🇰🤓er/joi🔓nt_tra🎯🇹🇦jector🌫y',🛩🙁 10) #👸😥 定义关节名🚺📝称列表 se🐅lf.j⛸国产91?九色潘多oint_na🛄📲mes😧 = ['pa🦀nda👬_join🌅t1'🕕🇮🇳, 'pa🎍nda💔🗒_jo🤜🇩🇰int2', 🆒'pan🛍da_joint🇲🇦3', 👩🚀'pa📰🏀nda⏫🔒_joint🍆4', 'p🔌anda_jo🥚♒int5',💀🌵 'p🎏anda_✋joint🕍6', '⛲📙panda_🈶joint7'🐯] # 初🍺始化关🎷⏩节位置 se🥳lf.joi👘nt_posi🎺tions🐔 = [0.0🇨🇭] * 7 😎# 定义每🇨🇫个关节位置💻的递增步长 se🍋💩lf.step 🇮🇴🏐= 0.1 de🅾f g🧚♂️🏣et_key(💁♂️🇭🇳self)⚰🏀: # 获取🏰终端输入的按🎻键 se🇰🇲tti🕗ngs = te🧵🤜rmios.🇵🇫⬅tcgetat👏✴tr(s🎱ys.st🏣👱din) 🇹🇳🤳try: t🤫ty.setra🇪🇸w(sys🇦🇪.stdin🧢🏡.fileno(🌸)) key🧚♂️🍜 = sy🐶🧿s.stdi⛄🕵n.read(👩👧🐙国产91?九色潘多1) final👥ly:🚽🇬🇵 termios🎽🇨🇰.tc🇫🇷💢setattr(👼sys.🕎stdin, 9️⃣termios🐀.TCSAD🤳🌶RAIN, se🆘⚛tti🍭👮ngs) re🙆♂️turn k🐳🇮🇨ey de🇧🇦📩f se🦈nd_t🐎rajec☝tory(🇸🇪self): 📊🧙♂️# 创建 J🇲🇲❣国产91?九色潘多oint💌😂Tra🇳🇦jec🌛💇♂️tory 消息 ▫traj🦍👨🔧ecto🇲🇬🐱ry_msg 🏇💧= Jo🔑intTr👹ajecto♥⌛ry() tr🌳🕧ajecto▶🆖ry_msg.🏯joint_n👥🇯🇲ames 🇰🇳= se⛱lf.🆒joi✋🐝nt_n🇩🇿ames #🏥 创建 Joi🇰🇼🇱🇧ntT❔raj💢ect🌪✳oryPoi🔎♨nt 并设🤹♀️🚝置目标🇮🇴🐰位置等信息 🍊point = 👩👧☀JointTra🇪🇦🖥jec🏆tor🏪🌒yPoint()🇺🇿🚺 poi🍷🙈nt.p🚪🏉osition🌜☦s = sel🥪f.join🇱🇹t_posi💳😦tion🏴s #🇸🇯🧟♂️ 设置运🍉动时间 po♿🚃int.t🏘🌟ime_🤟🍞fro🚤🌲m_star🥵t = rcl3️⃣♉py.d🐨😴uration🕖.Dura🦞tio🔹🍸n(se🤕🈳conds=1)🏜.to_ms🔯🇫🇰g()😑💠 # 将点添🛏加到轨迹🤨👍消息中 tra🙊国产91?九色潘多jecto📀ry_msg😲🥜.poi📻nts.ap💌🧟♀️pend(poi🇦🇸nt) # 🍾➕发布轨迹消息 s🐉⛎elf.p☁🏤ubl🤼♀️isher_🦓👩🦲.publ🏉ish(tra🌜🙎jector🇵🇾🈺y_msg🏷) self👩🎓🇸🇿.ge👩🔧🇸🇴t_log🧜♀️ger()🍷🤢.inf🇰🇷🛐o('Sent💟👵 joi🥌nt 🛀🚵trajecto🇬🇼ry comm🔂🇭🇰and')🇲🇿 def 🌛😢run(self🎩🍛): wh🚻🍢ile 🛏rclp🙅🇸🇾y.ok(): 🏳️🌈key = se🐝lf.ge♿📳t_k⏬ey()😃⛲ if🇬🇶 key💡🆔 == 🇬🇮👁'-'🍳: s🚑🇼🇫elf.🇵🇹🍭minus_📔🇨🇭pre🍛ssed🛬 = True🎻 elif k🇬🇪⏬ey in ['🇦🇶🖌1',☪🇮🇹 '2',🙏 '3', 🇲🇬🇹🇿'4', '👌2️⃣5', '6'🎦👮♀️, '7']: 🎿🌯index = 👨💻int(key🎙) - 1🇿🇲💚 if se🇿🇼🏳️🌈lf.minu🧘♂️s_presse🇸🇦d: s⚡🇬🇧elf.join⬇t_posi🛎🦗tio💯🇸🇴ns[👨👦index🇳🇬] -=👭🧛♂️ self🇪🇺.step 🥮self.m↔🚤inus➖😈_pr🥫🇱🇹ess🇸🇰🇭🇹ed =🇼🇸🔬 False 🐒else💫: self.🎓joint_p🇧🇦ositions👨⚖️[ind🏖🍦ex] 🛹🇮🇲+= self👩❤️👩😯.step se🈸🏴lf.send♌_traj🇦🇿🇨🇲ecto🔎ry() 👹elif key🇲🇨 == '\x🕤♑03':☎🇧🇬 # C♌trl+C 退出🇹🇱🇿🇦 brea🏜🧽k d🚸ef ma🔯in(args=🇱🇮📚None): 🚋rclp❣y.in🤟it(🇬🇳🙍♂️args=ar👉gs) pa🎬nda🇸🇭🇫🇯_joint_🐖cont🚱🐃roll♍🔵er = P🚒🍼anda🧟♂️JointC🥾🇫🇮ontro⌚lle🥓🎈r() pand🤔🏣a_jo🤶int_con🇬🇫trolle👨👩👧👦r.r🇲🇳❓un() pan🀄🇹🇩da_join🏮t_cont‼roller.⬆🕶destr👨🔬oy_nod🌚e() 🚛🇨🇲rclpy.s⛳hut🍓😔down() i🇰🇾🖤f __n⛹️♀️ame__ ==🛅🤸♂️ '__m🥔📣ain__'❎: m🥕🏙ain👩🎤🇫🇴() 🦊💵修改 🥃⤵setup.😁py 文件 打开👳♀️ panda_j🥧🇳🇬oint_co▪🤾♀️ntro⤵l 包的 set🏦✔up.py 文件🖌，在 e💛♒ntry_poi♟️nts 部分添加🌲🧠以下内🎨容： 😙🧟♀️复制 e🤦♀️👨🔧ntr👨🎨y_po👨🎨ints={🔉 'co🚦nsole_s📢cript🏺s': 📫[ 'p🇲🇿anda_jo🍦int_cont👵🇵🇾roller =🏇🇸🇧 pan❕🇸🇨da_j0️⃣oint_co🇲🇹ntro🤥🇸🇳l.p👡🇪🇺anda_jo👯🍔int💕🤘_co🇺🇸🧁ntroller🌇🇺🇬:main',🇲🇪 ], }, 编🌕译和运行 复🏴国产91?九色潘多制 col🤫🍶con buil🚭d -✝-pack❤🛍ages-🐰🔺selec📪🚁t panda😎💜_jo🥒int_cont🚺🇬🇧rol 🇲🇳🦐sourc✂🦚e instal™l/se⏯♐tup🐹😅.bash🦀 ros🛐🅾2 run pa🗳🚦nda🧿🤞_joint🔚🕶_co👨👦🇯🇵ntrol pa😉nda_✈🧖♂️join💯🐩t_contr🅰oller🏸⛺ 按下按键 1 😱- 7 来控制 👬📌Panda 机🔩械臂相应关节🐭🏵的位置递增，按🆙📵下 Ctr🥄🏊♀️l + C🥨🔽 可以退出💐程序 "🏄♀️🥍跟着Li🕢🍪tchiCh😌🇰🇾eng一起学🙋💅ROS2"系🗿🧚♂️列共25🚍⚛篇，查看💕全部系列💥文章，🇧🇻⛏在【EE🔮🚂World-🇸🇱论坛】搜关键词“💽⛰一起学RO⛩🗜S2"🇧🇮，与原⚱💠作者一📕起交流👩👦。
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